FANUC機器人碼垛編程碼垛功能對幾個具有代表性的點進行示教，即可以從基層到上層按照次序堆疊工件。碼垛的種類碼垛B:包含碼垛B（單途徑形式）和碼垛BX（多途徑形式）適用于工件姿勢穩定，堆疊時的底面形狀為直線或四角形。碼垛E:包含碼垛E（單途徑形式）和碼垛EX（多途徑形式）。適用于復雜的堆疊形式（工件姿勢改變，堆疊時的底面形狀不是四角形）。碼垛指令（1）碼垛指令格局：碼垛指令根據碼垛寄存器的值，根據堆疊形式核算當時的堆疊點方位，并根據途徑形式核算當時的途徑，改寫碼垛動作指令的方位數據。（2）碼垛動作指令：以使用具有趨近點、堆疊點、回退點的途徑點作為方位數據的動作指令，是碼垛專有的動作指令。該方位數據經過碼垛指令每次都被改寫。（3）碼垛完畢指令：核算下一個堆疊點，改寫碼垛寄存器的值。（4）碼垛寄存器：用于碼垛的操控。進行堆疊點的指定、比較、分支等。YAMAHA雅馬哈協作機器人使用范疇比一般的機器人橫跨的事務范疇規模更廣。日本YAMAHA兩軸機器人

原始路徑恢復功能，是在機器人運行過程中，程序動作由于某種原因被暫停的情況下，當機器人再次啟動運行時首先恢復到暫停時位置的一種功能。比如，在暫停后通過手動運行方式使得機器人發生了移動，當再次啟動機器人運行時，首先使機器人返回通過手動移動前的位置，然后再繼續進行后續的動作。一般地，將程序再次啟動運行時，機器人從手動移動后的位置返回到原始運行軌跡上的停止位置的動作叫做“再啟動動作”；將從原始運行軌跡停止位置起運行后續部分路徑軌跡的動作叫做“恢復動作”。因此，再啟動動作返回的終點位置，就成為了恢復動作的起點位置。日本雅馬哈三軸機器人型號YAMAHA雅馬哈多軸控制器RCX340通過大幅改善運動功能，實現了平滑動作。

FANUC機器人如何進行空循環形式，什么是空循環形式，其實就是指機器人進行自動運轉時，附屬設備不履行工藝功用，只只運轉軌跡，例如點焊工藝，機器人運轉時焊鉗不通電，弧焊工藝，機器人運轉時不起弧，激光焊工藝，激光頭不發光等。FANUC全新推出采用全關閉機械本體的全能小型機器人LR-10iA/10，它不僅輕巧緊湊，而且具有廣大的工作范圍和高防塵防水功用。重量輕、速度快、機身緊湊以及關閉結構相結合，使LR-10iA/10機器人成為機床上下料以及物流轉移的不貳之選。LR-10iA/10的占地面積與現有的LRMate200iD/7L機器人相同，而可轉移質量是后者的1.4倍，可達半徑達到1.2倍。此外，機器人實現了以IP67為標準的防水防塵功用，可靈敏應對多種惡劣的出產環境。

機器人配合傳送帶的運動對工件進行動態拾取的定制化軟件。該軟件提供了多臺機器人共享一條傳送帶上工件數據信息的應用，支持一臺機器人同時對應多條傳送帶進行跟蹤的應用。在軟件應用中，機器人可以通過隊列管理或視覺跟蹤實現對傳送帶上運動的工件追蹤功能。利用對跟蹤系統進行調試，步驟如下：1.示教用電腦的設定（如使用示教器調試，不需要該步驟）中，通過電腦對進行設置。在電腦上設置IP地址，確保示教電腦上設置的IP地址與機器人控制器的IP地址在同一網段變更InternetExplorer的設定，將需要連接的機器人控制器的IP地址設置為受信任站點變更Windows防火墻設定，使機器人控制器的通信不被Windows防火墻限制YAMAHA雅馬哈水平多關節機器人是一種具有四個軸和四個運動自由度的設備。

跟著人們對機器人技術智能化實質認識的加深，機器人技術開始源源不斷地向人類活動的各個范疇滲透。結合這些范疇的使用特色，人們發展了林林總總的具有感知、決議計劃、舉動和交互才能的特種機器人和各種智能機器人。現在雖然還沒有一個嚴格而準確的機器人界說，可是咱們期望對機器人的實質做些把握：機器人是主動執行作業的機器裝置。它既能夠承受人類指揮，又能夠運轉預先編排的程序，也能夠根據以人工智能技術擬定的準則舉動。它的使命是幫忙或取代人類的作業。它整合控制論、機械電子、計算機、資料和仿生學的產品，在工業、醫學、農業、服務業、建筑業等范疇中均有重要用途。YAMAHA雅馬哈機器人是主動執行作業的機器裝置。日本YAMAHA雅馬哈單軸機器人產品手冊

YAMAHA雅馬哈多軸控制器RCX340通過高速通信，可以實現多臺機器人的同步驅動。日本YAMAHA兩軸機器人

FANUC 機器人碼垛編程注意事項（1）要進步碼垛的動作精度，需求正確進行TCP的設定。（2）碼垛寄存器，應避免同時使用相同編號的其他碼垛。（3）碼垛功能，在三個指令也即碼垛指令、碼垛動作指令、碼垛完畢指令存在于一個程序而發揮作用。即使只將一個指令復制到子程序中進行示教，該功能也不會正常工作，應注意。（4）碼垛編號，在示教完碼垛的數據后，伴隨碼垛指令、碼垛動作指令、碼垛完畢指令一起被主動寫入。不需求介意是否在其他程序中重復使用著碼垛編號（每個程序都具有該碼垛編號的數據）。（5）在碼垛動作指令中，不可在動作類型中設定“C”（圓弧運動）。日本YAMAHA兩軸機器人

上海裕飛機電有限公司正式組建于2010-05-07，將通過提供以模組，直線電機，電缸，工業機器人等服務于于一體的組合服務。旗下TOYO,YAMAHA,東佑達,雅馬哈,大寰,越疆,李群,丹尼克爾,埃斯頓在機械及行業設備行業擁有一定的地位，品牌價值持續增長，有望成為行業中的佼佼者。我們在發展業務的同時，進一步推動了品牌價值完善。隨著業務能力的增長，以及品牌價值的提升，也逐漸形成機械及行業設備綜合一體化能力。上海裕飛機電有限公司業務范圍涉及工業機器人及配件、自動化設備及配件、五金交電、電線電纜、計算機及配件、通訊產品的研發、設計、銷售和維修，計算機軟件開發。從事貨物及技術的進出口業務。直線模組、電缸、直線電機、電動夾爪、四六軸機器人、協作機器人、柔性振動盤、螺絲供料及擰緊工具、中空旋轉平臺、DD馬達、環形導軌線。等多個環節，在國內機械及行業設備行業擁有綜合優勢。在模組，直線電機，電缸，工業機器人等領域完成了眾多可靠項目。