垂直多關節機器人、水平多關節機器人碼垛裝置水平多關節機器人在進行拾放，垂直多關節機器人在更換托盤。自由靈活的機械臂動作可完成復雜的作業。與行走軸組合，可以提高工序之間搬運的效率。***水平多關節機器人高速碼垛裝置YK350TW的動作可以覆蓋機器人主體部正下方的整個空間范圍。因此，對在設備內安裝托盤、傳送帶無限制，可促進設備的小型化。此外，兼具高速性(標準周期時間0.32秒)與高精度定位(XY軸±0.01mm)，實現提高產品質量、生產率?？s小裝置規模，這成了此次我司探討使用雅馬哈發動機公司的懸掛式水平多關節機器人YK-TW的契機。日本YAMAHA雅馬哈水平多關節型機器人YK系列

工業機器人功能要求工業機器人機電一體化基礎實訓設備要求由一臺六軸工業機器人、書寫工作站、曲面軌跡工作站、碼垛工作站、實訓桌、電氣控制部分組成。搭載工業機器人的基礎應用模塊，可以對機器人的應用進行擴展。1、實訓臺：實訓臺桌面能夠安放實訓模塊、機器人等機械件。鋁鋼結構,帶滾輪（滾輪帶有剎車）,單面兩抽屜,抽屜采用網孔板,安裝有電器控制部分的電器元件，設備安裝靈活。桌面上要開有1個長方形過線孔，套有工程塑料防護套，避免電線電纜刮傷。2、工業機器人要求：要求六軸工業機器人，系統控制器為工業級的六軸機器人控制器。控制系統要界面美觀、操作方便、功能齊全、性能穩定?？刂葡到y需支持多品牌示教:支持ABB品牌機器人示教器操作界面及ABB的RAPID編程語言，可實現對機器人本體的示教編程及再現運行。控制系統開放程度要高：提供軌跡插值運算，整合開發套件、運動控制函式庫等各項工具，可進行應用層的二次開發，提供應用層界面開發DEMO及源碼，滿足高標準下的教學、研發需求。外部通信接口豐富：控制箱需有RS232,RS485,USB,Ethernet,EtherCAT等通訊接口，能滿足教學、科研場景下與不同外部模塊的通訊要求（支持視覺模塊應用及開發）。工業雅馬哈多軸示教器華東地區代理雅馬哈線性傳送模組可以靈活自由地構建制造生產線，尤其適合多品種小批量的生產。

3、碼垛實訓模塊：碼垛模型分為兩部分：碼垛物料盛放平臺（包含16塊正方形物料、8塊長方形物料），碼垛平臺：均采用質量鋁材制作表面陽極氧化處理。可采用吸盤夾具對碼垛物料進行自由組合進行機器人碼垛訓練。4、曲面TCP實訓模塊要求：通過在平面、曲面上蝕刻不同圖形規則的圖案（平行四邊形、橢圓、凹字形圖案等多種不同軌跡圖案），工作站配有焊槍夾具。可通過焊槍描繪圖形，訓練對機器人基本的點示教，平面直線、曲線運動/曲面直線、曲線運動的軌跡進行模擬焊接。還可以通過TCP輔助示教裝置訓練機器人的工具坐標建立。5、書寫工作站要求：書寫工作站由書寫平臺、書寫筆夾具等組成。書寫平臺可供A3紙大小紙張平放、也可根據要求自由更換紙張大小。書寫筆夾具可軸向移動，保護在書寫過程中筆尖與紙面接觸不造成筆尖損壞。6、系統仿真軟件模型：系統仿真軟件模型，配套機器人品牌仿真軟件使用。所有模型都與實物采用1：1比例建模，含系統整體及各組成設備模型，可進行相應的仿真訓練、離線編程?？梢园凑找欢ǖ臄祿袷綄雽С龇抡娴臄祿募摂祿募梢灾苯釉谡鎸嵉亩喙δ芏鄳霉I機器人設備上。

工業機器人系統軟件工業機器人系統軟件（或運用軟件工具）是嵌入在工業機器人操縱設備內的各種工業機器人工作**型的程序包。實際操作工作人員根據應用示教器挑選必須的菜單欄和指令，能夠開展不一樣類型的工作。軟件工具中有用于操縱工業機器人、機械臂、無線遙控等**設備的指令。此外，實際操作工作人員還能夠對額外軸、操縱設備和別的**設備（模塊操縱設備和感應器等）的鍵入/輸出開展操縱。常見的FANUC工業機器人手機軟件有：用于運送的HandlingTool、用于氬弧焊的ArcTool、用于焊接的SpotTool、用于點膠的DispenseTool、用于噴涂的PaintTool、用于激光焊和激光切割的LaserTool等。工業機器人手機軟件可開展以下工作：設置工業機器人系統軟件、建立程序、程序的檢測運行、全自動運行、情況表明及監管。假如安裝別的選擇項手機軟件，還能夠加強系統軟件的拓展和管理方法等作用。這一部分內容將在事后章節目錄詳解。程序是由姿勢指令、I/O指令、標值寄存器指令、遷移指令等按序組成組成的。智能機器人根據依照行號次序實行這種指令，就可以開展所設計方案的工作。程序的建立/改動能夠根據示教器來進行。程序關鍵由下列指令組成。雅馬哈開發、采購、制造、發貨、售后服務所形成的一氣貫通的質量保證體系，確保實現了產品安全性與可靠性。

本體充電電池斷電零位遺失（1）查驗方式查詢示教器上是不是表明SRVO-065BLALalarm或SRVO-062BZALalarm報警，若有需精確測量本體充電電池的工作電壓，每個電池額定電流是1.5V，四個電池的總工作電壓為6V（2）修復方式1）SRVO-065BLALalarm：開機拆換本體基座處充電電池，部位如下圖所顯示2）SRVO-062BZALalarm：之上流程換電池后需參考使用說明開展零點校準3.運作姿勢確認3.1需確認機器人是不是在原始休眠部位，及其較大工作中范疇，保證沒有潛在性干預風險；3.2需確認當場別的機器設備所在的部位，有沒有挪動很有可能，防止對機器人導致撞擊；3.3將控制箱的方式電源開關設定為T1低速檔擋位方式，斷點調試手動式程序執行，保證定位點一切正常；3.4手動式運作進行后慢速度全自動實行生產制造程序流程，系統軟件連動，保證沒有產生撞擊和出現異常；3.4針對機器人當場溫度較低，長期的關機后再度開機運行時很可能會發生SRVO-050撞擊報警，提議先開展暖機運行，再開展高速運行。雅馬哈“YA系列”，是追求高速、省空間，實現了提高生產設備的生產率與小型化的垂直多關節機器人。YAMAHA雅馬哈直交機器人功能

雅馬哈發動機公司準備有供選購的臺架系列，選擇何種強度的臺架也可以全部委托給雅馬哈發動機公司。日本YAMAHA雅馬哈水平多關節型機器人YK系列

1.在碼垛方面的應用在各類工廠的碼垛方面，自動化極高的機器人被廣泛應用，人工碼垛工作強度大，耗費人力，員工不僅需要承受巨大的壓力，而且工作效率低。搬運機器人能夠根據搬運物件的特點，以及搬運物件所歸類的地方，在保持其形狀的和物件的性質不變的基礎上，進行高效的分類搬運，使得裝箱設備每小時能夠完成數百塊的碼垛任務。在生產線上下料、集裝箱的搬運等方面發揮及其重要的作用。2.在焊接方面的應用焊接機器人主要承擔焊接工作，不同的工業類型有著不同的工業需求，所以常見的焊接機器人有點焊機器人、弧焊機器人、激光機器人等。汽車制造行業是焊接機器人應用*****的行業，在焊接難度、焊接數量、焊接質量等方面就有著人工焊接無法比擬的優勢。日本YAMAHA雅馬哈水平多關節型機器人YK系列

上海裕飛機電有限公司成立于2010-05-07，位于浦東新區建韻路500號1幢105室，公司自成立以來通過規范化運營和高質量服務，贏得了客戶及社會的一致認可和好評。公司具有模組，直線電機，電缸，工業機器人等多種產品，根據客戶不同的需求，提供不同類型的產品。公司擁有一批熱情敬業、經驗豐富的服務團隊，為客戶提供服務。TOYO,YAMAHA,東佑達,雅馬哈,大寰,越疆,李群,丹尼克爾,埃斯頓以符合行業標準的產品質量為目標，并始終如一地堅守這一原則，正是這種高標準的自我要求，產品獲得市場及消費者的高度認可。上海裕飛機電有限公司以先進工藝為基礎、以產品質量為根本、以技術創新為動力，開發并推出多項具有競爭力的模組，直線電機，電缸，工業機器人產品，確保了在模組，直線電機，電缸，工業機器人市場的優勢。