本公司有多臺注塑成型機，輪班進行生產。雖然由于這段時間的勞動力短缺影響而難以確保工作人員，但我們還是在想辦法繼續生產。這次我們探討省人化的契機并不是為了解決勞動力短缺問題，而是為了滿足客戶的需求。因為已經通過檢驗工序的不合格產品出現在了市場上，這是絕不該發生的。所以作為解決辦法，我們需要加強質量管理。于是我們探討了如何在將產品擺放到托盤上時與成型腔號掛鉤，這是以前沒能做到的。以前之所以沒能做到，是因為一人同時照看多臺注塑成型機，必須先將產品暫時堆放在箱子里。我們覺得如果讓機器人來操作的話，可以同時解決省人化和加強質量管理的問題，于是咨詢了銷售高性價比水平多關節機器人的雅馬哈，一起進行了探討。雅馬哈以視頻的方式介紹了實機評測情況，這使得我們給公司的匯報也非常順利。目前，我們正在進行幾條生產線引進后的評估，今后想擴展到其他生產線。雅馬哈機器人的“企業理念”由3大理念和指針所組成。自動化YAMAHA雅馬哈兩軸機器人產品手冊

提高生產效率為優先條件。但，無法在生產啟動上耗費太多的時間……為追求進一步提高生產率，E公司著手進行全公司業務改善。提高產量也就成了生產部門的首要課題。圍繞這一課題，生產部門開始考慮生產設備的替換問題。其中，作為提高生產率的有效手段之一，考慮了是否采用機器人視覺系統。但，對機器人視覺系統，負責控制的人員卻表示擔心?！耙郧埃跇嫿ㄒ曈X系統時，出乎意料地耗費了很多時間。結果延遲了生產線開始運轉的時間，嘗過苦頭。不想再經歷一次了”負責人U先生回顧道。智能YAMAHA組合機器人華東地區代理YAMAHA雅馬哈機械手的可靠性和穩定性得到了多的認可和應用。

母程序與子程序執行時的常見問題應用RUN命令啟動子程序時，必須留意以下幾個方面。母程序若執行前行/后退，子程序也同歩執行前行/后退。*母程序需執行前行/后退時，必須在監控畫面中完畢子程序后，再執行前行/后退。*子程序需執行前行/后退時，只必須挑選子程序執行前行/后退，不用完畢母程序。執行后退時，*執行姿勢命令。在母程序與子程序中間應用存儲器同歩執行后，在后退執行里將不同歩后退，這時母程序和子程序**執行后退。等候子程序完畢后，期待運行其他子程序時，應用存儲器命令和等候命令按如下圖所顯示方法開展步態分析。下例中，早已在程序A的第7行中示教等候0.01sec。這是由于在程序B中從執行R[1]=1后到程序運行完畢截止，必須消耗一定的解決時間。若在程序A中省去第7行的等候0.01sec，則在執行第8行程序的時候會產生不正確警報。多個任務運行監管

目標鎖定傳送工序。進行提高托盤傳送速度的試驗，結果卻是產生了損耗。盡管如此，也不能放棄。以M先生為中心組建了項目組，并決定以縮短傳送工序的傳送時間為目標，開始了試驗。項目組考慮的方法是提高傳送帶傳送托盤的速度。因無法調整速度，結果碰撞擋板時的沖擊力過大，導致工件偏位、托盤損壞等產生了損耗。這次調整使生產線停了產，降低了生產效率，陷于了惡性循環。此外，生產系統也存在問題。反復進行了布局變更、增設了生產線的工廠內，已不存在再次增設生產線的空間了。現有的生產線轉產時很費工時，不適合應對小批量的生產。“雖然設想過……，但縮短生產節拍的難度仍然超過了想象。”(M先生)項目組想不出解決辦法，一籌莫展。YAMAHA雅馬哈機械手的設計緊湊，占用空間小，適用于各種工作環境。

意想不到的是廠房屋頂增高費用昂貴，成了機器人引入瓶頸。關于采用自動化，向加工機制造商進行了咨詢。加工機制造商建議采用取件機器人。但，取件機器人采用垂直軸整體上下運行方式，這就需要增高廠房屋頂。若加上屋頂增高費用，將超出預算。F先生回顧說“機器人的價格又在預算之內，我想自動化只有它了。但，調查之后沒想到安裝場地非常棘手......”。解決要點采用自動化可以使人工費+設備折舊率@130降到設備折舊率@50。無需大規模施工就可以在預算范圍以內安裝機器人。使用雅馬哈YK-TW時，采用混合動力汽車和飛機使用的旋轉變壓器。YAMAHA雅馬哈潔凈機器人華東地區代理

YAMAHA雅馬哈機器人是一款由日本公司雅馬哈開發的智能機器人。自動化YAMAHA雅馬哈兩軸機器人產品手冊

日常維護在每天運行系統時，操作人員要對工業機器人的各個部位進行日常清潔和維護工作，并檢查各部位有無裂縫或損壞情形。通電前，檢查是否有油分從密封各關節的油封中滲透出來。根據動作條件和周圍環境，油封的油唇外側會有油分滲出（微量附著），當該油分累積成為水滴狀時，根據動作情況可能會滴下。在運轉前清掃油封部下側的油分，就可以預防油分的累積。此外，頻繁的反轉動作和高溫環境中使用時，電機將會成為高溫部件，潤滑脂和油槽內壓在某些情況下會上升。在運轉剛剛結束后開啟排脂口、排油口，就可以恢復內壓。注意，打開排脂口、排油口時，應避免潤滑脂、油的飛散。通電后，檢查工業機器人的振動、異常聲音及電機發熱情況，確認各軸在沒有異常振動、響聲下平滑運動，電機的溫度無異常增高。檢查是否與上次再生位置偏離，停止位置是否出現離差等。確認基于工業機器人、**設備發出的指令動作確切。確認斷開電源后，末端執行器安裝面的落下量在0.5mm以內。自動化YAMAHA雅馬哈兩軸機器人產品手冊