堆垛機按照有無導軌可分為有軌堆垛機和無軌堆垛機，有軌堆垛機是指堆垛機沿著巷道內的軌道運行，無軌堆垛機又稱為高架叉車。在立體倉庫中運用的主要作業設備有有軌巷道堆垛機、無軌巷道堆垛機和普通叉車。有軌巷道堆垛機分類方式多種多樣，如按支承方式、用途、控制方式、結構、運行軌跡等分類。但無論何種類型的堆垛機一般都由水平行走機構、起升機構、載貨臺及貨叉機構、機架和電氣設備等基本部分組成。在目前立體倉庫應用中，堆垛機較常見的是按結構形式和運行軌跡分類。堆垛機是整個自動化立體倉庫的重心設備，通過手動操作、半自動操作或全自動操作實現把貨物從一處搬運到另一處。它由機架、水平行走機構、提升機構、載貨臺、貨叉及電氣控制系統組成。巷道堆垛機采用貨叉伸縮機構，使貨叉可以伸縮，這樣就可以使巷道寬度變窄，提高倉庫的利用率。湖北巷道堆垛機

堆垛機在倉庫中有一些不可替代的優勢，這些堆垛機有很多優勢，包括：堆垛機比叉車便宜。這也是為什么堆垛機至今仍是小企業的選擇的主要原因。操作叉車需要一些證書，但堆垛機不需要。任何訓練有素的員工都可以輕松操作它們。對于空間有限的工作區域的理想選擇，堆垛機提供的好處就像大型叉車提供的好處一樣簡單。因為它們比叉車小，所以全電動堆垛機，無論是手動還是半電動，都可以提供方便的移動性和方便的提升選項。手動堆垛機可以將高度提升到80英寸左右，而電動堆垛機可以輕松將其提升到150英寸以上此外，這些堆垛機比叉車更容易維護因此，堆垛機是所有行業倉庫的重要組成部分。福建立體倉庫堆垛機銷售廠堆垛機控制系統硬件配置完成后，將變頻器的輸入與輸出（I/O）配置文件與PLC 輸入與輸出映像區匹配。

堆垛機變頻器，用SoMove軟件連接變頻器，將變頻器的總線模塊DHCP功能打開，打開西門子STEP7軟件找到變頻器總線模塊的MAC地址，將寫好的IP地址分配到變頻器。地址分配成功后，在SoMove軟件Profinet設置參數界面可以查看IP地址信息、監控參數有無錯誤。需要注意設備名稱和IP地址在堆垛機控制系統內只有一個，Profinet設置參數界面，配置變頻器參數利用SoMove軟件在線訪問變頻器，根據電機銘牌參數快速完成基本參數配置，進行電機參數靜態識別，優化完成后，首先點動測試，檢查編碼器確定反饋參數與設定速度在合理偏差內，配置編碼器參數，將開環運行改為閉環控制。繼續點動測試，保證在手動低速控制下堆垛機水平軸的運行沒有抖動，運行過程平穩。

堆垛機示例(a)橋式堆垛起重機；在橋式起重機的基礎上結合叉車的特點開發而成，懸掛在升降小車上的剛性立柱上有可升降的貨叉，立柱可以繞垂直中心線旋轉，因此貨架之間所需的巷道寬度小于叉車所需的巷道寬度。這種起重機在兩側高架軌道上支撐和運行，除了一般單位貨物外，還可以堆放和運輸長物品。當起重能力和跨度較小時，還可以在屋架下懸掛的軌道上運行，此時其起重小車可以過渡到相鄰跨度的另一臺懸掛堆垛起重機上。立柱可以是單節或多節伸縮的。單柱結構簡單輕巧，但不能跨越貨棧等障礙物。主要適用于有貨架的倉庫。多節伸縮式一般有2~4根立柱，可以跨貨垛，所以也可以用在單位貨物直接堆碼成垛的無框倉庫。起重機可以在地面或司機室控制，隨著貨叉升降。額定起重量一般為，有的可達20噸，主要用于高度12米以下、跨度20米以內的倉庫。堆垛機從結構形式上區別有：雙立柱結構和單立柱結構。

巷道堆垛機:巷道堆垛機沿貨架倉庫巷道內的軌道運行，可以使作業高度提高；采用貨叉伸縮機構，使貨叉可以伸縮，這樣就可以使巷道寬度變窄，提高倉庫的利用率；巷道堆垛機一般采用半自動和自動控制裝置，運行速度和生產效率都較高；其只能在貨架巷道內作業，因此要配備出入庫裝置；機架除應滿足一般起重機的強度和剛度要求外，還有較高的制造與安裝精度要求；采用特殊型式的取物裝置，常用多節伸縮貨叉或貨板；各機構電氣傳動調速要求高，且要求起制動平衡，停車準確，采用安全保護裝置，措施齊全。有軌巷道堆垛機、無軌巷道堆垛機和普通叉車是立體倉庫中運用的主要作業設備。河南立體倉庫堆垛機銷售廠

單立柱堆垛機的立柱多采用較大的H型鋼或焊接制作，立柱上附加導軌。湖北巷道堆垛機

堆垛機的應用：堆垛機立柱的擺動的情況與水平軸的調速參數有很大的關系。如果橫軸調速啟動過猛，或者停車過猛，都會使堆垛機立柱擺動幅度較大，會導致裝載平臺的貨物位移，橫軸驅動機構磨損嚴重，降低堆垛機的安全性，縮短其使用時間。因此，調速完成后，需要保證堆垛機水平軸的調速過程穩定，滿足生產效率要求。矢量變頻器友好的調試軟件及其調速的穩定性，提高了水平軸的調速的效率，便于維護，為后期的穩定應用打下了良好的基礎。湖北巷道堆垛機

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