AGV小車與RGV小車的優(yōu)缺點(diǎn)，隨著“工業(yè)”與“中國(guó)制造2025”等概念的提出，制造業(yè)對(duì)自動(dòng)化、智能化生產(chǎn)模式及現(xiàn)代化、智能化的物流運(yùn)輸和倉(cāng)儲(chǔ)系統(tǒng)的需求日益增長(zhǎng)。AGV小車與RGV小車作為現(xiàn)代化、智能化的物流運(yùn)輸和倉(cāng)儲(chǔ)系統(tǒng)的關(guān)鍵設(shè)備之一，應(yīng)用于越來(lái)越多的生產(chǎn)制造和物流項(xiàng)目中。為了讓大家能更合適地利用agv小車與rgv小車，米克力美來(lái)給大家分享agv小車與rgv小車優(yōu)缺點(diǎn)，讓大家更清楚在什么情況下用AGV小車代替RGV小車效率和靈活性得到提高，在什么情況下RGV小車代替AGV小車效率不變成本降低。首先從概念上來(lái)講RGV小車和AGV小車的不同之處：AGV是指裝備有電磁或光學(xué)等自動(dòng)導(dǎo)引裝置，它能夠沿規(guī)定的導(dǎo)引路徑行駛，具有安全保護(hù)以及各種移載功能的運(yùn)輸車，AGV屬于輪式移動(dòng)機(jī)器人的范疇，AGV主要三項(xiàng)技術(shù)：鉸鏈結(jié)構(gòu)、發(fā)動(dòng)機(jī)分置技術(shù)和能量反饋。RGV又叫有軌穿梭小車，RGV小車可用于各類高密度儲(chǔ)存方式的倉(cāng)庫(kù)，小車通道可設(shè)計(jì)任意長(zhǎng)，可提高整個(gè)倉(cāng)庫(kù)儲(chǔ)存量，并且在操作時(shí)無(wú)需叉車駛?cè)胂锏溃蛊浒踩詴?huì)更高。在利用叉車無(wú)需進(jìn)入巷道的優(yōu)勢(shì)，配合小車在巷道中的快速運(yùn)行，有效提高倉(cāng)庫(kù)的運(yùn)行效率。簡(jiǎn)單的理解就是RGV是有軌道的，只能隨著軌道跑，并且改變軌道很麻煩。主要分為地面（上位）控制系統(tǒng)及車載（下位）控制系統(tǒng)。本地RGV安裝廠家

    AGV與RGV的技術(shù)對(duì)比1．控制原理兩者控制原理的相同點(diǎn)在于都采用集散控制：主控單元及相關(guān)元器件配制在地面控制柜中，而車體內(nèi)部也含有相對(duì)**的控制單元和相關(guān)元器件。不同點(diǎn)在于：RGV以PLC為控制單元，通過(guò)滑觸線的方式進(jìn)行移動(dòng)取電和PLC之間的信息交互；單臺(tái)小車也是以PLC作為邏輯控制單元，通過(guò)變頻器作為電能控制裝置，其系統(tǒng)結(jié)構(gòu)如圖4。圖4RGV的系統(tǒng)結(jié)構(gòu)相比于RGV，AGV的控制系統(tǒng)要復(fù)雜得多。它屬于輪式機(jī)器人的范疇，整個(gè)系統(tǒng)以一臺(tái)工控機(jī)為中樞控制單元，內(nèi)部集成兩塊I/O板作為信息采集單元，一塊繼電器輸出板作為輸出單元；每臺(tái)小車上各有一個(gè)主控制器VCU100。VCU100除了通過(guò)無(wú)線局域網(wǎng)絡(luò)和中樞控制單元進(jìn)行通信外，內(nèi)部還使用104總線CAN通信卡PCM3680，以實(shí)現(xiàn)中心處理單元與各信號(hào)采集單元間的數(shù)據(jù)交換。2.**功能的實(shí)現(xiàn)對(duì)于底盤合裝設(shè)備來(lái)說(shuō)，其**功能在于導(dǎo)向、定位和同步。在上述**功能的實(shí)現(xiàn)方式上，RGV相對(duì)簡(jiǎn)單、直觀。RGV以軌道為導(dǎo)向，只需要一臺(tái)變頻電動(dòng)機(jī)作為行走驅(qū)動(dòng)裝置，而無(wú)需方向控制；定位信號(hào)通過(guò)一組滑觸線獲取，該組滑觸線根據(jù)任務(wù)分為數(shù)段（現(xiàn)場(chǎng)為7段），通過(guò)電刷跟各段滑觸線之間的接觸獲取位置信號(hào)；而與生產(chǎn)線大鏈的同步。本地RGV安裝廠家做為倉(cāng)儲(chǔ)的周邊設(shè)備可以十分方便地與其他物流系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)自動(dòng)對(duì)接。

    但就自動(dòng)化及智能化方面而言，RGV的應(yīng)用，如出/入庫(kù)站臺(tái)、各種緩沖站、輸送機(jī)、升降機(jī)和線邊工位等，按照計(jì)劃和指令進(jìn)行物料的輸送，可以降低運(yùn)輸成本，提高運(yùn)輸效率。RGV由于是有軌行駛，其應(yīng)用場(chǎng)合相對(duì)簡(jiǎn)單，常見(jiàn)可按照兩種方式進(jìn)行分類識(shí)別，一是按照功能可分為裝配型RGV和運(yùn)輸型RGV兩大類型，主要用于物料輸送、車間裝配等；二是根據(jù)運(yùn)動(dòng)方式可以分為環(huán)形軌道式和直線往復(fù)式，環(huán)形軌道式RGV系統(tǒng)效率高，可多車同時(shí)工作，直線往復(fù)式一般只有一臺(tái)RGV，做直線往復(fù)式運(yùn)動(dòng)，效率相對(duì)環(huán)形RGV系統(tǒng)比較低。在結(jié)構(gòu)上RGV主要由車架、驅(qū)動(dòng)輪、隨動(dòng)輪、前后保險(xiǎn)杠、鏈條輸送機(jī)、通訊系統(tǒng)、電氣系統(tǒng)及各罩板組成。由于RGV結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，對(duì)外界環(huán)境抗干擾能力強(qiáng)，對(duì)操作工要求也較寬泛，運(yùn)行穩(wěn)定性強(qiáng)，故障發(fā)生相對(duì)較少，整體維護(hù)成本相對(duì)較低，可靠性高。也正因?yàn)镽GV只能在軌道上行走，RGV路線一經(jīng)確定后再進(jìn)行改造就比較困難、成本高，因此對(duì)使用場(chǎng)所的適應(yīng)性和自身擴(kuò)展性方面比較差。03AGV的特點(diǎn)及適用場(chǎng)景AGV（IGV）系統(tǒng)在立體倉(cāng)儲(chǔ)系統(tǒng)和柔性化生產(chǎn)線中應(yīng)用得較為***，也是很多的制造型企業(yè)提高生產(chǎn)效率，降低生產(chǎn)成本的比較好選擇。AGV由于是無(wú)軌行駛。

    圖AGV行走單元伺服控制示意圖3.通信方式由于軌道自行小車采用滑觸線作為通信方式，因此PLC之間只能進(jìn)行少數(shù)數(shù)字信號(hào)的交互；而AGV則通過(guò)構(gòu)建無(wú)線局域網(wǎng)的方式實(shí)現(xiàn)強(qiáng)大的通信功能；局域網(wǎng)由一個(gè)基于IEEE網(wǎng)絡(luò)標(biāo)準(zhǔn)的CISCOAP電臺(tái)和數(shù)個(gè)西門子SA電臺(tái)組成，其傳輸速率和傳播距離分別能達(dá)到GHz、54Mbps和290m；其而現(xiàn)場(chǎng)的后橋AGV環(huán)線和發(fā)動(dòng)機(jī)AGV環(huán)線通過(guò)SSID的設(shè)置不同區(qū)分為兩個(gè)局域網(wǎng)；基于無(wú)線局域網(wǎng)，AGV實(shí)現(xiàn)了任務(wù)分配、避碰管理及所有工控機(jī)與各AGV之間的所有信息交互。4.取電方式在汽車總裝線中，底盤合裝設(shè)備整體處于移動(dòng)狀態(tài)中且動(dòng)作頻繁，這就使得取電方式成為技術(shù)重點(diǎn)，也是現(xiàn)場(chǎng)維護(hù)中設(shè)備故障的集中點(diǎn)。軌道自行小車采用滑觸取電方式，通過(guò)兩片碳刷與滑觸線接線獲取動(dòng)力電（220V）；而AGV則采用車載電池組，在運(yùn)行環(huán)線中取兩個(gè)點(diǎn)定點(diǎn)充電，由于電池組為直流，因此該種方式需要另外配制充電動(dòng)機(jī)。小車主要由車架、驅(qū)動(dòng)輪、隨動(dòng)輪、前后保險(xiǎn)杠、鏈條輸送機(jī)、通訊系統(tǒng)、電氣系統(tǒng)及各罩板組成。

    隨著“工業(yè)”與“中國(guó)制造2025”的提出，現(xiàn)代化、智能化的物流運(yùn)輸和倉(cāng)儲(chǔ)系統(tǒng)必將顛覆人們對(duì)傳統(tǒng)物流與倉(cāng)儲(chǔ)的概念。對(duì)于許多新接觸這一行業(yè)的人們來(lái)說(shuō)，AGV與RGV又有什么不同呢？現(xiàn)在我們就來(lái)詳細(xì)和大家分享下：AGV即“自動(dòng)導(dǎo)引運(yùn)輸車”，屬于輪式移動(dòng)機(jī)器人（WMR）的范疇。其系統(tǒng)主要由無(wú)人駕駛自動(dòng)導(dǎo)引車輛、AGV管理、監(jiān)控系統(tǒng)和智能充電系統(tǒng)等部分構(gòu)成。AGV小車運(yùn)行是在AGV管理、監(jiān)控系統(tǒng)的管理和監(jiān)控下，車輛按照作業(yè)任務(wù)的要求，選擇所規(guī)劃的比較好路線，精確行走并停靠在指定地點(diǎn)完成一系列的作業(yè)指令；如取貨、卸貨、充電等。AGV系統(tǒng)在企業(yè)的自動(dòng)化生產(chǎn)中和計(jì)算機(jī)綜合生產(chǎn)系統(tǒng)中，尤其是在高度自動(dòng)化的物流倉(cāng)儲(chǔ)行業(yè)都有廣闊的應(yīng)用前景；是很多傳統(tǒng)的生產(chǎn)制造業(yè)提高生產(chǎn)效率，降低企業(yè)成本的***選擇。傳統(tǒng)的倉(cāng)庫(kù)和工廠貨物的搬運(yùn)總是耗費(fèi)大量人力、效率低、容易出錯(cuò)；使用AGV小車可以輕松完美的解決這一問(wèn)題，不僅降低人力成本，而且工作環(huán)境更加安全；由于采用計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)，由專業(yè)的技術(shù)人員發(fā)出指令，AGV小車通過(guò)接收指令與執(zhí)行使整個(gè)過(guò)程實(shí)現(xiàn)了智能化、機(jī)械化的運(yùn)行模式從而**提高了工作效率。RGV即“有軌制導(dǎo)車輛”，又叫有軌穿梭小車。效率相對(duì)環(huán)形RGV系統(tǒng)比較低。杭州RGV供應(yīng)商家

直線往復(fù)式一般一個(gè)RGV系統(tǒng)包括一臺(tái)RGV做往復(fù)式運(yùn)動(dòng)。本地RGV安裝廠家

    則是通過(guò)設(shè)置變頻器，使小車驅(qū)動(dòng)輪線速度與大鏈線速相同，因此，當(dāng)大鏈線速發(fā)生變化時(shí)，軌道自行小車變頻器的設(shè)置需要相應(yīng)的進(jìn)行改變。而AGV則通過(guò)導(dǎo)航傳感器、地標(biāo)傳感器、**傳感器作為實(shí)現(xiàn)這部分功能的信息采集單元。它們分別通過(guò)與導(dǎo)航磁條、地標(biāo)磁條和光靶的感應(yīng)，獲取導(dǎo)向、定位及同步信號(hào)。磁導(dǎo)航技術(shù)正是AGV的**技術(shù)。由于磁條本身具有恒定的磁場(chǎng)信號(hào)，不需要額外的信號(hào)發(fā)生器，導(dǎo)航傳感器安裝在車體前方，通過(guò)檢測(cè)導(dǎo)航磁條磁場(chǎng)的信號(hào)強(qiáng)弱的差異計(jì)算AGV與磁條間的偏差和距離；地標(biāo)傳感器位于車體一側(cè)，通過(guò)檢測(cè)地標(biāo)磁條確定自身位置；兩者將所需信號(hào)通過(guò)CAN總線反饋給主控制器VCU100，控制AGV沿軌道方面行走。AGV的行走執(zhí)行單元?jiǎng)t是一套伺服控制系統(tǒng)（見(jiàn)圖），AGV的行走伺服系統(tǒng)采用了速度環(huán)和位置環(huán)雙閉環(huán)反饋，因此無(wú)論是從速度還是精度上，其功能都比運(yùn)行于開(kāi)環(huán)控制的變頻器強(qiáng)大得多。伺服驅(qū)動(dòng)器的電源為直流電源，環(huán)路增益、比較大工作電流、輸入增益和偏移量通過(guò)調(diào)節(jié)伺服放大器上的電位計(jì)可以調(diào)整。由于比軌道自行小車多了大鏈速度反饋，因此當(dāng)大鏈速度發(fā)生變化時(shí)，AGV同步的實(shí)現(xiàn)無(wú)需另外設(shè)置。本地RGV安裝廠家