掃地機基于底盤行進結構和清掃結構實現運行清掃，判斷此時是否需要進行拖地，可以根據用戶的控制指令判斷是否需要進行拖地，還可以根據掃地機的運行時長判斷是否需要拖地，還可以根據掃地機的運行間隔時長確定是否需要拖地，比如，掃地機超過預設時長未進行清掃，由于長時間未進行清掃，所以可以認為需要進行拖地。s12、當所述掃地機進行拖地時，通過超聲加濕單元對地面進行加濕。在本實施例中，當所述掃地機進行拖地時，控制掃地機開啟拖地結構進行拖地，拖地控制過程只需現有技術中提供的方案即可實現，在本步驟中，通過超聲加濕單元對地面進行加濕，即將水經過超聲震動成水霧，直接將地面浸潤，這種方式更加省水，而且水量可控，由于地面的灰塵與環境的濕度相關，當檢測到濕度大時就小水霧，當檢測到濕度小時就加大水霧量，自動調節加濕程度，有效的對于灰塵進行抑制。在本實施例中，超聲加濕單元設置在掃地機的儲水箱內，超聲加濕單元的出霧氣孔可以設置在掃地機的清掃結構和拖地結構之間，在清掃完部分雜物后，再對地面進行加濕，而后再進行拖地，通過預先對灰塵進行加濕，以保證拖地效果。在本實施例中，還可以在掃地機通過拖地結構進行拖地時，控制拖地結構振動。江蘇生產掃地機哪家好？旋轉掃地機定制

    所述超聲加濕單元還包括：對環境進行加濕的第二出霧氣孔；所述控制系統還包括：濕度檢測單元、第二處理單元和控制所述第二出霧氣孔開啟或關閉的第三控制單元。在本實施例中，濕度檢測單元，用于獲取所述掃地機所處環境的濕度。在本實施例中，第二處理單元，用于判斷所述濕度是否小于預設閾值。所述第三控制單元，用于當所述濕度小于預設閾值時，開啟所述第二出霧氣孔。所述第二控制單元，還用于當所述濕度小于預設閾值時，開啟所述超聲加濕單元。在本實施例中，所述第二出霧氣孔內也可以設置電加熱絲實現對于噴霧的加熱，具體的加熱方案可以按上述實施例提供的方法實現，本方案對此不作贅述。在本實施例中，所述控制系統還包括：清潔模型確定單元、定位與建圖單元和導航控制單元。在本實施例中，定位與建圖單元可以是激光雷達和攝像頭視覺傳感器，或者，定位與建圖單元還可以碰撞傳感器、沿邊傳感器、懸崖傳感器，是可以通過激光雷達和攝像頭視覺傳感器進行定位建圖；還可以通過碰撞傳感器、沿邊傳感器、懸崖傳感器進行隨機碰撞進行建圖，通過定位單元對掃地機進行定位。在本實施例中，導航控制單元可以是imu慣性導航器。在本實施例中，清潔模型確定單元。封閉式掃地機廠家推薦掃地機公司哪家值得推薦？

    一般的掃地機包括清掃結構、拖地結構、底盤行進結構和儲物結構，并在掃地機中還設置各種碰撞傳感器，還有些掃地機中還設置有圖像采集裝置以采集掃地機周邊的情況，而掃地機所包括的清掃結構、拖地結構和底盤行進結構可以參考現有技術中的結構，本方案對此不再贅述。在本方案中，掃地機基于底盤行進結構和清掃結構實現運行清掃，判斷此時是否需要進行拖地，可以根據用戶的控制指令判斷是否需要進行拖地，還可以根據掃地機的運行時長判斷是否需要拖地，還可以根據掃地機的運行間隔時長確定是否需要拖地，比如，掃地機超過預設時長未進行清掃，由于長時間未進行清掃，所以可以認為需要進行拖地。在本實施例中，所述超聲加濕單元和供電單元之間設置有功率控制單元，所述控制系統還包括：濕度檢測單元、第三處理單元。通過濕度檢測單元檢測掃地機所處環境的濕度，第三處理單元根據環境濕度向功率控制單元發送控制指令，功率控制單元根據控制指令控制輸出到超聲加濕單元的電量的電功率，比如，當檢測到濕度大時就小水霧，當檢測到濕度小時就加大水霧量，即，當檢測到濕度大時，就降低輸出到超聲加濕單元的電量的電功率，當檢測到濕度小時。

    用于根據控制終端發送的控制指令確定所述掃地機的清潔模式；在本實施例中，定位與建圖單元，用于當所述清潔模式為掃地模式時，獲取所述掃地機的位置信息和環境地圖信息；在本實施例中，導航控制單元，用于當所述清潔模式為掃地模式時，根據所述位置信息和所述環境地圖信息生成清掃運行路徑；并根據所述清掃運行路徑控制所述底盤行進單元進行運行，通過所述清掃單元進行清掃。在本實施例中，所述超聲加濕還包括：對環境進行加濕的第二出霧氣孔；控制所述第二出霧氣孔開啟或關閉的第三控制單元。在本實施例中，所述導航控制單元，還用于當所述清潔模式為加濕模式時，根據所述位置信息和所述環境地圖信息生成加濕運行路徑；并根據所述加濕運行路徑控制所述底盤行進單元進行運行。在本實施例中，所述第三控制單元，用于當所述清潔模式為加濕模式時，開啟所述第二出霧氣孔。在本實施例中，所述第二控制單元，還用于當所述清潔模式為加濕模式時，開啟所述超聲加濕單元。在本實施例中，所述***處理單元包括：行進距離獲取子單元、重量獲取子單元和數據處理子單元。在本實施例中，行進距離獲取子單元，用于在所述掃地機進行運行清掃時，獲取所述掃地機的運行路徑的長度。掃地機機的具體修復工作。

    本發明實施例提供了一種掃地機的控制方法。參照圖2，與圖1所示控制方法相比，所述控制方法還包括如下步驟：s21、獲取所述掃地機所處環境的濕度。在本實施例中，結合上述實施例，由于本方案中通過超聲加濕單元對地面進行加濕，在本步驟中，獲取掃地機所處環境的濕度，可以通過濕度檢測單元獲取所處環境的濕度，比如濕度傳感器。s22、判斷所述濕度是否小于預設閾值。在本實施例中，可以通過設置與預設閾值，確定環境的濕度是否低于限值。s23、當所述濕度小于預設閾值時，通過所述超聲加濕單元對環境進行加濕。在本實施例中，當濕度小于預設閾值時，通過超聲加濕單元對環境進行加濕，設置在掃地機上的超聲加濕單元相較于固定在原地的超聲加濕單元可以實現對于空間中各個區域的加濕，具有更高效的加濕效果。如圖3所示，本發明實施例提供了一種掃地機的控制方法。參照圖3，所述控制方法包括如下步驟：s31、根據控制終端發送的控制指令確定所述掃地機的清潔模式。在本實施例中，根據控制終端發送的控制指令確定掃地機的清潔模式，控制終端與掃地機的連接方式和控制指令的傳輸方式可以由現有技術中提供的方法實現，本方案對此不再贅述。s32a、當所述清潔模式為掃地模式時。徐州斧山機械科技有限公司的掃地機值得信賴！旋轉掃地機哪家好

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    就增大輸出到超聲加濕單元的電量的電功率。在本實施例中，所述***出霧氣孔可以設置在所述清掃結構和拖地結構之間。在本實施例中，所述掃地機還包括：設置在拖地結構上的震動單元，可以通過第二控制單元控制震動單元啟動，也可以通過另設一控制單元，當所述掃地機進行拖地時，控制震動單元啟動，以提高清潔效果。在本實施例中，所述掃地機還可以包括：設置在所述***出霧氣孔內的電加熱絲，可以通過第二控制單元控制對電加熱絲通電，也可以通過另設一控制單元，當掃地機啟動超聲加濕單元時，控制電加熱絲通電，對***出霧氣孔內的噴霧進行加熱；或者，還可以包括：設置在儲水箱內加熱裝置，所述加熱裝置與掃地機的充電接口連接，在儲水箱內設置水位檢測裝置，設置一控制單元，并在加熱裝置和充電接口之間設置功率調節裝置，控制單元與水位檢測裝置和功率調節裝置連接，根據儲水箱內的水位向功率調節裝置發送功率調節指令，通過功率調節裝置調節輸出到加熱裝置的電功率，使得儲水箱內的水加熱到合適的溫度，同時，當儲水箱內的水位低于預設水位時，向功率調節裝置發送功率調節指令，使得輸出到加熱裝置的電功率為0，避免因為儲水箱水位過低加熱導致掃地機損壞。在本實施例中。旋轉掃地機定制

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