托盤四向穿梭車（4-ways shuttle of pallet）是近10年發展起來的物流新技術，其創意來源于穿梭板（shuttle board）和子母車（satellite car），現在已經成為一項被廣為接受的物流技術。托盤四向穿梭車具有許多優點，如特別適合于老舊倉庫的改造，無論倉庫高低如何，還是形狀多么怪異（平面形狀曲折多樣、空間高度變化等），四向穿梭車都能適應，因此廣受歡迎。又如，四向穿梭車具有很好的柔性，既可以適應出入庫頻率很高的場合，也適合于出入庫頻率很低的場合，可以說這一項技術是對AS/RS系統的較佳補充。此外，四向穿梭車系統具有很好的密集存儲能力，比傳統的AS/RS要好很多，又加之其特別適用于庫房空間較低的場景（一般小于15米，AS/RS并不合適），因此在冷鏈系統中頗受歡迎。四向穿梭車的智能算法可合理規劃路線，避免交通擁堵，確保貨物能夠快速順利存取。杭州超薄型四向穿梭車

一體化的入出庫系統，四向穿梭車庫的設計，要特別注意托盤、貨架和層高的設計。一般來說，在穿梭車庫中，托盤的方向是與AS/RS不同的，很多初學者很容易發生錯誤。對貨架來說，因為穿梭車的原因，需要增加軌道和充電裝置等內容，其設計比AS/RS的橫梁式貨架要復雜很多，因此，如何設計穿梭車軌道和貨架，成為四向穿梭車立體庫設計的關鍵內容之一。一項不合理的設計，不僅會導致貨架無法滿足使用要求（包括強度、剛度、穩定性、噪音、共振等方面），也會較大程度上增加成本（一般情況下，四向穿梭車貨架的成本是AS/RS橫梁式貨架的2倍甚至更多）。穿梭車庫的層高要比傳統的橫梁式貨架高（具體數據與穿梭車的結構和載荷有關，也與不同品牌的產品有關）。這就使得在有些場合下，由于空間高度的限制，采用四向穿梭車方案時，會比AS/RS貨架少一層，從而影響較終的系統性價比。杭州超薄型四向穿梭車其高智能化特點使得四向穿梭車能與倉庫管理系統無縫對接，實現數據快速上傳與共享。

在應用歷史方面，多層穿梭車的應用歷史更長，技術相對更成熟。而四向穿梭車是近年來新興的技術，可以看作是多層穿梭車的升級版。針對四向穿梭車的使用，一些企業提供了智能密集存儲系統及解決方案。這些方案通常包括四向穿梭車、快速垂直提升機、水平輸送系統、貨架系統以及WMS/WCS管理及控制系統。這些系統的特點是運行穩定、安全冗余度高且存儲密度大，對于后期的出入庫存作業效率還極具有拓展性。此外，四向穿梭車還可以在橫向轉移通道和縱向存儲巷道做到自動90度方向的位置切換功能，更適合于復雜地形環境下的倉庫存儲模式。

當出貨達到峰值時，可通過組建作業車隊統一調度，解決出入作業瓶頸的問題。當某臺穿梭小車或者提升機出現故障時，可通過調度其他穿梭車或者提升機，繼續完成作業，出入庫作業不受影響。當穿梭小車在作業中遇到障礙或走到盡頭時，它可以自動停下來，然后選擇其較佳的運行路線繼續作業。貨架部分主要組成包括立柱片、特制導軌、小車以及牛腿和牛腿梁，貨物存放于牛腿梁上。在高位貨架中，穿梭車貨架的抗地震安全性能較大程度上高于駛入式貨架。在自動化倉儲系統中，四向穿梭車可以與AGV（自動導引車）等設備聯動，實現更高效的物料處理。

托盤四向穿梭車，托盤四向穿梭車一般采用兩套輪系：其中一套負責X方向的運行，另一套負責Y方向的運行。在轉向環節，通過交換輪系（高差）完成轉向，托盤本身并不轉向（目前也有單位在開發可轉向的穿梭車，但還沒有應用案例，而且前景并不看好）。穿梭車取放貨均采用頂升機構完成。在取貨時，穿梭車進入托盤底下，對準后起升機構升起，將托盤頂起，底部離開貨架L型梁或輸送機鏈條表面，這時穿梭車和托盤就可以脫離貨架運行；在放貨環節，穿梭車將托盤搬運到指定貨位后，對準后起升機構下降，托盤就會被放置在L型梁或輸送機上，這樣穿梭車就完成了一次放貨作業。這是四向穿梭車的基本原理。提升機，提升機位于立體庫的兩端，其作用有兩個：一是將托盤從入庫層送到目的地層，二是完成穿梭車換層。四向穿梭車其傳感器技術使得四向穿梭車能在黑暗環境中正常作業，提升了適用場合的范圍。蘇州凍庫版四向穿梭車制造

四向穿梭車的安全防護設計，確保操作人員的安全，減少了意外傷害的風險。杭州超薄型四向穿梭車

維護的及時性，任何復雜的自動化系統，在長期使用過程中，都不可避免會出現故障和問題，這就要求系統要長期得到及時合理的維護。一方面是日常的維護維修工作，尤其是故障監測工作要完善到位；另一方面，系統一旦出現故障，要保障能夠快速修復。此時，專業的團隊和充足的備品備件都是不可或缺的。在設計中，一方面對關鍵設備要進行冗余設計，使其在發生故障時可以切換到新的作業模式，如提升機，可以采用多臺提升機互為備份，并有一定能力冗余，使得任何一臺提升機出現故障，系統還能繼續工作，只是效率有所影響。穿梭車也是如此。對于穿梭車這樣的移動設備，一旦出現故障，要有能夠快速替換的設備，才不至于耽誤整個系統的正常作業，在設計中，保持一定的冗余量就顯得尤其必要。當然，對于規模很小的系統，硬件的備份顯得沒有必要或很難實現，這時尋求更高質量的設備和系統就顯得非常必要。杭州超薄型四向穿梭車