本發明的有益效果在于針對電機群控制，尤其是交流變頻多電機協同控制系統電流傳感器誤差校正問題，具有如下優勢：(1)本發明實現電機群多電機子系統電流采樣誤差校正所需控制算法簡單易實現：現有方案采用將整個電機子系統作為其校正回路的控制算法，利用電流采樣誤差對系統造成不利影響的特性，比如轉速波動等，將位置或轉速傳感器反饋的信號進行分析，通過觀測器、數字濾波器等復雜算法終得到電流采樣誤差，其不僅增加了系統計算負擔，并且可能影響其他復雜算法的可實施性，而本方案充分利用電機群多電機協調控制的天然優勢，將整個電機群作為一個整體進行控制，利用提出的各個電機子系統占波周期分時移相的控制方法，達到多電機子系統電流采樣誤差協同校正的目標，其控制算法簡單，易于實現；(2)本發明實現電機群多電機子系統電流采樣誤差校正不需要其他傳感器信息，穩定性更好：現有方案需要將各個電機子系統作為其實現電流采樣誤差校正的回路，借助位置或轉速傳感器實現單電機子系統電流采樣誤差校正目標，其系統動態運行下難以實現控制轉速波動與電流采樣誤差導致的轉速波動之間的區分，動態工況下校正效果不好。 協同系統怎么用哪家好，誠心推薦無錫功恒精密。四川直銷協同系統

    根據多個uwb定位基站的位置，及其與車輛的相對位置，可確定車輛在此指定區域內的車輛位置信息。至此，uwb定位基站將獲得的車輛位置信息上傳至服務器，再由服務器將車輛位置信息轉發至該指定區域內的路側設備。步驟104，根據所述uwb定位數據，更新所述指定區域的車輛位置信息。通過接收到的uwb定位數據覆蓋原uwb定位數據，得到指定區域內的實時的車輛位置信息。步驟106，根據更新后的所述車輛位置信息，生成廣播消息。步驟108，對所述廣播消息進行短程廣播，以供同在所述指定區域內的車載設備基于所述廣播消息執行相應的車路協同工作策略。在路側設備側，則可根據從服務器接收到指定區域內各車輛的車輛位置信息，生成廣播消息，將廣播消息在指定區域內進行短程廣播，這樣，同在所述指定區域內的車載設備即可接收到該廣播消息，并經該廣播消息得到自身以及指定區域內其他車輛的車輛位置信息，從而可基于自身以及指定區域內其他車輛的相對位置關系，執行相應的車路協同工作策略，比如，車載設備在自身所在車輛與鄰近車輛的相對距離小于預定距離后，產生車輛鄰近預警。本發明的技術方案。錫山區協同系統怎么用直銷智能制造費用哪家好，誠心推薦無錫功恒精密。

    能夠在gps等衛星定位系統的信號易被阻擋的橋下或室內等環境中對車輛位置信息進行及時、準確的獲取，從而便于路側設備與車載設備相配合執行車路協同功能，增加了橋下或室內等環境中的駕駛安全性能，提升了車輛用戶體驗。圖6示出了根據本發明的一個實施例的室內定位裝置的框圖。如圖6所示，根據本發明的一個實施例的室內定位裝置600用于路側設備，包括：uwb定位數據獲取單元602，用于獲取來自服務器的uwb定位數據，所述uwb定位數據由指定區域內的uwb定位基站獲取自所述指定區域內的車載定位標簽后發送至所述服務器；車輛位置信息更新單元604，用于根據所述uwb定位數據，更新所述指定區域的車輛位置信息；廣播消息生產單元606，用于根據更新后的所述車輛位置信息，生成廣播消息；短程廣播單元608，用于對所述廣播消息進行短程廣播，以供同在所述指定區域內的車載設備基于所述廣播消息執行相應的車路協同工作策略。在本發明上述實施例中，可選地，所述車輛位置信息包括所述uwb定位數據和車輛實時狀態信息，則所述車輛位置信息更新單元604包括：判斷單元，用于根據所述uwb定位數據所屬的車輛的個體信息，判斷是否存儲有對應的歷史uwb定位數據；執行單元。

    而不能理解為指示或暗示相對重要性或者隱含指明所指示的技術特征的數量。由此，限定有“”、“第二”的特征可以明示或隱含地包括至少一個該特征。在本發明的描述中，“多個”的含義是兩個或兩個以上，除非另有明確具體的限定。應當理解，本文中使用的術語“和/或”**是一種描述關聯對象的關聯關系，表示可以存在三種關系，例如，a和/或b，可以表示：單獨存在a，同時存在a和b，單獨存在b這三種情況。另外，本文中字符“/”，一般表示前后關聯對象是一種“或”的關系。取決于語境，如在此所使用的詞語“如果”可以被解釋成為“在……時”或“當……時”或“響應于確定”或“響應于檢測”。類似地，取決于語境，短語“如果確定”或“如果檢測(陳述的條件或事件)”可以被解釋成為“當確定時”或“響應于確定”或“當檢測(陳述的條件或事件)時”或“響應于檢測(陳述的條件或事件)”。在本發明所提供的幾個實施例中，應該理解到，所揭露的系統、裝置和方法，可以通過其它的方式實現。例如，以上所描述的裝置實施例**是示意性的，例如，所述單元的劃分，**為一種邏輯功能劃分，實際實現時可以有另外的劃分方式，例如，多個單元或組件可以結合或者可以集成到另一個系統。協同系統推薦廠家哪家好，誠心推薦無錫功恒精密。

    根據所述uwb定位數據，更新所述指定區域的車輛位置信息；根據更新后的所述車輛位置信息，生成廣播消息；對所述廣播消息進行短程廣播，以供同在所述指定區域內的車載設備基于所述廣播消息執行相應的車路協同工作策略。在本發明上述實施例中，可選地，所述車輛位置信息包括所述uwb定位數據和車輛實時狀態信息，則所述根據所述uwb定位數據，更新所述指定區域的車輛位置信息的步驟，包括：根據所述uwb定位數據所屬的車輛的個體信息，判斷是否存儲有對應的歷史uwb定位數據；基于存儲有所述歷史uwb定位數據的情況，根據實時的所述uwb定位數據和所述歷史uwb定位數據，計算所述車輛的所述車輛實時狀態信息；基于未存儲有所述歷史uwb定位數據的情況，將所述uwb定位數據新增為所述車輛的所述車輛位置信息。在本發明上述實施例中，可選地，所述根據更新后的所述車輛位置信息，生成廣播消息的步驟，包括：通過預定的車路協同算法對更新后的所述車輛位置信息進行處理，得到車路協同提示信息；將所述車路協同提示信息和更新后的所述車輛位置信息轉換為所述廣播消息。本發明第二方面提供一種室內定位方法，用于車載設備，包括：獲取與所述車載設備同在指定區域內的路側設備提供的廣播消息。錫山區本地協同系統哪家好，誠心推薦無錫功恒精密。舟山本地協同系統

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    用于將所述車路協同提示信息和更新后的所述車輛位置信息轉換為所述廣播消息。本發明第五方面提供一種室內定位裝置，用于車載設備，包括：廣播消息獲取單元，用于獲取與所述車載設備同在指定區域內的路側設備提供的廣播消息，所述廣播消息由所述路測設備根據服務器于所述指定區域內的uwb定位基站獲取的uwb定位數據生成；車輛位置信息更新單元，用于根據所述廣播消息，更新車輛位置信息；車路協同工作單元，用于根據更新后的所述車輛位置信息，執行車路協同工作策略。在本發明上述實施例中，可選地，所述車輛位置信息更新單元包括：判斷單元，用于判斷所述廣播消息對應的個體信息是否與所述車載設備所屬的車輛的個體信息相匹配；執行單元，用于基于所述廣播消息對應的個體信息與所述車載設備所屬的車輛的個體信息相匹配的情況，用所述廣播消息覆蓋所述車輛的歷史車輛位置信息，作為更新后的所述車輛位置信息；第二執行單元，用于基于所述廣播消息對應的個體信息與所述車載設備所屬的車輛的個體信息不匹配的情況，在所述車輛的相鄰車輛**中，確定所述廣播消息對應的個體信息所屬的目標相鄰車輛，并將所述廣播消息設置為所述目標相鄰車輛的車輛位置信息。四川直銷協同系統