圖6示出了根據本發明的一個實施例的室內定位裝置的框圖；圖7示出了根據本發明的另一個實施例的室內定位裝置的框圖；圖8示出了根據本發明的一個實施例的路側設備的框圖；圖9示出了根據本發明的一個實施例的車載設備的框圖；圖10示出了根據本發明的一個實施例的車路協同系統的框圖。具體實施方式為使本發明的目的、特征、優點能夠更加的明顯和易懂，下面將結合本發明實施例中的附圖，對本發明實施例中的技術方案進行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實施例**是本發明一部分實施例，而非全部實施例。基于本發明中的實施例，本領域技術人員在沒有做出創造性勞動前提下所獲得的所有其他實施例，都屬于本發明保護的范圍。圖1示出了根據本發明的一個實施例的室內定位方法的流程圖。如圖1所示，根據本發明的一個實施例的室內定位方法的流程包括：步驟102，獲取來自服務器的uwb定位數據，所述uwb定位數據由指定區域內的uwb定位基站獲取自所述指定區域內的車載定位標簽后發送至所述服務器。車輛設置有車載標簽，而gps等衛星定位系統無法順利工作的指定區域中的多個指定位置設置有uwb定位基站，多個uwb定位基站通過檢測到車載標簽確定自身與車輛的相對位置，終。智能智能制造怎么用哪家好，誠心推薦無錫功恒精密。北京協同系統應用范圍

    所述uwb定位數據由指定區域內的uwb定位基站獲取自所述指定區域內的車載定位標簽后發送至所述服務器；車輛位置信息更新單元，用于根據所述uwb定位數據，更新所述指定區域的車輛位置信息；廣播消息生產單元，用于根據更新后的所述車輛位置信息，生成廣播消息；短程廣播單元，用于對所述廣播消息進行短程廣播，以供同在所述指定區域內的車載設備基于所述廣播消息執行相應的車路協同工作策略。在本發明上述實施例中，可選地，所述車輛位置信息包括所述uwb定位數據和車輛實時狀態信息，則所述車輛位置信息更新單元包括：判斷單元，用于根據所述uwb定位數據所屬的車輛的個體信息，判斷是否存儲有對應的歷史uwb定位數據；執行單元，用于基于存儲有所述歷史uwb定位數據的情況，根據實時的所述uwb定位數據和所述歷史uwb定位數據，計算所述車輛的所述車輛實時狀態信息；第二執行單元，用于基于未存儲有所述歷史uwb定位數據的情況，將所述uwb定位數據新增為所述車輛的所述車輛位置信息。在本發明上述實施例中，可選地，所述廣播消息生產單元包括：提示信息生成單元，用于通過預定的車路協同算法對更新后的所述車輛位置信息進行處理，得到車路協同提示信息；廣播消息轉換單元。北京協同系統應用范圍協同系統功能哪家好，誠心推薦無錫功恒精密。

    后方車輛可以根據融合后的車輛信息協同完成駕駛決策，避免后方車輛發生連環事故。進一步地，本發明的基于v2x的車路協同方法，根據車輛的車輛攝像頭、所述毫米波雷達和所述激光雷達采集的圖像信息和距離信息，以及v2x通信模塊采集的車輛的方向信息、位置信息和制動信息，進行車隊協同式緊急制動，提升交通安全，使交通效率更加高效。根據下文結合附圖對本發明具體實施例的詳細描述，本領域技術人員將會更加明了本發明的上述以及其他目的、優點和特征。附圖說明后文將參照附圖以示例性而非限制性的方式詳細描述本發明的一些具體實施例。附圖中相同的附圖標記標示了相同或類似的部件或部分。本領域技術人員應該理解，這些附圖未必是按比例繪制的。附圖中：圖1是根據本發明實施例的基于v2x的車路協同方法的流程圖；圖2是根據本發明實施例的基于v2x的車路協同系統的原理圖。附圖標記：數據采集模塊10；v2x通信模塊20；數據融合處理模塊30；云端40；遠程信息處理模塊50；緊急制動模塊60。具體實施方式本發明的基于v2x的車路協同方法可以用于后方車輛與車輛之間的信息交互，在本申請中，車輛可以示為故障車輛或事故車輛，后方車輛位于車輛后方。

    ic1_t5、ic1_t5'、ic1_t2分別表示電機子系統1的c相電流在t5、t5'、t2三個有效電流采樣點處的實際值，iam1_tx、ibm1_tx、icm1_tx、ipm_tx分別表示電機子系統1的a、b、c三相電流及電機群母線電流在有效電流采樣點tx(x＝1,...,6,1',3',5')的檢測值。表1依據表1中的9個有效電流采樣點及對應的18個電流采樣信號，得到公式(4)所定義的若干變量，其中δiam1_t1、δipm_t1分別為電機組一a相電流傳感器、電機群母線電流傳感器在t1、t1'這兩個時刻檢測值的差，這兩個變量的值是可以得到的，δia1_t1為電機組一a相電流真實值在t1、t1'這兩個時刻的差，δibm1_t3、δipm_t3分別為電機組一b相電流傳感器、電機群母線電流傳感器在t3、t3'這兩個時刻檢測值的差，這兩個變量的值是可以得到的，δib1_t3為電機組一b相電流真實值在t3、t3'這兩個時刻的差，δicm1_t5、δipm_t5分別為電機組一c相電流傳感器、電機群母線電流傳感器在t5、t5'這兩個時刻檢測值的差，這兩個變量的值是可以得到的，δic1_t5為電機組一c相電流真實值在t5、t5'這兩個時刻的差：依據公式(4)，得到電機組一a、b、c三相電流傳感器、電機群母線電流傳感器增益誤差的比例關系為公式(5)所示：結合公式(4)、公式(5)。 協同系統制造廠家哪家好，誠心推薦無錫功恒精密。

    將每一個電機子系統的逆變器三相橋臂中點分別與對應的電機三相繞組相連，將每一個電機三相繞組線纜分別正向穿過相應的電流傳感器信號檢測口，利用電機群多電機子系統與直流母線電流的關聯性，實現多電機子系統電流傳感器誤差的分時校正，后利用多電機子系統電流信號的關聯性，實現電機群多電機子系統之間的電流采樣誤差協同校正。本發明還提供涉及基于斬波周期移相電機群電流傳感器協同系統的校正方法，具體步驟如下：步驟1：將電機群中的多個電機子系統的逆變器電源輸入端分別在同一個直流母線端，考慮電流采樣回路中的采樣誤差，電流檢測值用公式(1)、公式(2)表示，其中iamx、ibmx、icmx分別表示電機組x的a、b、c三相電流檢測值，下標x＝1,...,n為代號變量，kax、kbx、kcx與fax、fbx、fcx分別表示電機組x的a、b、c三相電流傳感器增益誤差和偏置誤差，ipm表示直流母線電流傳感器電流檢測值，kp、fp分別表示直流母線電流傳感器的增益誤差和偏置誤差：n個電機子系統的三角載波初始是同相位的，當校正指令來臨時，首先將電機子系統1的逆變器1下次的斬波周期調整為5ts/4，使變頻器1進行移相；步驟2：隨后再將電機子系統1的逆變器1后續的斬波周期調整為ts。 智能智能制造生產廠家哪家好，誠心推薦無錫功恒精密。北京協同系統應用范圍

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    利用相關電流采樣點處的電流值對電機組一的電流傳感器采樣誤差進行校正；步驟3：緊接著將電機子系統1的逆變器1下三次連續的斬波周期調整為5ts/4，使逆變器1移相歸位；步驟4：后再次將電機子系統1的逆變器1后續的斬波周期調整為ts，使電機群系統回歸初始狀態；步驟5：電機群各個電機子系統電流采樣誤差協同校正。所述步驟2的校正步驟為：當逆變器1的斬波周期處于ts/4周期時，其余n-1個逆變器的斬波周期均處于ts/2周期處，依據七段式svpwm調制方法，當逆變器x的斬波周期均處于ts/2周期時，其作用的基本電壓矢量為零電壓矢量，也就是v0或者v7，而此時該逆變器x的輸入電流值ipx等于0；因此，當逆變器1的斬波周期處于ts/4周期時，其余n-1個逆變器的輸入電流值均為0，如公式(3)所示，此時電機群直流母線端輸入電流值ip與電機組1逆變器1的輸入端電流ip1相等：利用電機群直流母線端輸入電流值ip即可替代電機組1逆變器1的輸入端電流ip1對電機子系統1的電流傳感器誤差進行校正；在進行校正之前，在電機群中的每個電機組中，三相反饋電流值由各自三相電流傳感器檢測獲得，檢測點根據實際需要設置即可；斬波周期數并不為3，而是依據實際情況決定的。 北京協同系統應用范圍