儲料斗包括料斗、斗門氣缸和擋料氣缸，料斗成方形漏斗狀，斗門氣缸懸掛在料內壁之上，擋料氣缸貫穿料斗出料口，斗門氣缸的作用是將料斗里的針料不斷下壓，通過擋料氣缸可以控制針料喂料的速度。[0006]在上述技術方案中，供料震盤上的震盤由上大下小的兩個金屬圓筒組成，震盤內壁上沿裝有料滿傳感器，震盤料道的一端貫穿震盤，供料震盤的作用是儲料斗中的針腳用完或者減少到一定程度時，將儲料斗的針腳開閘放出，循環供料。[0007]在上述技術方案中，震盤料道和第二震盤料道在X、Y軸上互相垂直，針腳通過供料震盤排位后，經過震盤料道進入分針機構。[0008]在上述技術方案中，分針機構包括分針氣缸、針腳檢測器、針腳到位光纖和頂針氣缸，其中頂針氣缸位于針腳檢測器Z軸正下方，分針氣缸和針檢測器X軸方向垂直連接，針腳檢測器X軸方向末端裝有針腳到位光纖，針腳進入分針機構以后，首先由分針氣缸頂入針腳檢測器，經由針腳到位光纖檢測到位以后，由頂針氣缸將排序好的針腳頂入取針手掌。[0009]在上述技術方案中，取針手掌包括取針氣缸和取針治具，所述取針氣缸位于取針治具正上方，取針氣缸將分針機構中頂針氣缸頂入的針腳放入取針治具中，針腳在取針治具中排列定位。選擇我們的工業機器人開啟高效、智能、綠色的生產新時代！蘇州機器人零部件

但是必須是以本領域普通技術人員能夠實現為基礎，當技術方案的結合出現相互矛盾或無法實現時應當認為這種技術方案的結合不存在，也不在本發明要求的保護范圍之內。應當理解，此處所描述的具體實施例用以解釋本發明，并不用于限定本發明。參照圖1-2，本發明提供的一種固定式四軸機器人，包括：主體框架1、工作臺、氮氣自動平衡系統、支撐線桿3、搬運機構和調節機構；所述主體框架1包括底座和連接臂2，所述連接臂2安裝于所述底座上，所述支撐線桿3一端安裝于所述連接臂2上，另一端安裝于所述底座上；工作臺安裝于所述搬運機構上，并控制所述搬運機構移動；所述氮氣自動平衡系統、搬運機構和調節機構依次組合安裝，并安裝于所述連接臂2上。本發明還提出，所述搬運機構包括依次組合安裝的y軸移動機構6、x軸移動機構5和z軸移動機構4，所述工作臺安裝于所述y軸移動機構6上。本發明還提出，所述氮氣自動平衡系統包括蓄能器和平衡杠，所述蓄能器安裝于所述底座上，與所述平衡杠組合安裝，所述平衡杠與所述z軸移動機構4安裝。本發明還提出，所述調節機構為m軸回轉機構7，所述m軸回轉機構7安裝于所述z軸移動機構4底端，所述m軸回轉機構7包括驅動電機、驅動齒輪和回轉齒輪。廣東沖壓機器人焊接機器人是從事焊接工作的自動化焊接設備。

本發明涉及搬運機器人技術領域，特別是一種固定式四軸機器人。背景技術：機器人碼垛技術是物流自動化技術領域的后起之秀，近年來在自動化生產線、物流等領域得到廣泛應用。隨著我國國民經濟的持續發展和企業生產規模的不斷擴大以及各行業機械自動化水平的日益提，機器人碼垛技術以其在提生產效率、增進經濟效益、保證產品質量、改善勞動條件、優化作業布局等方面的突出作用而獲得人們的普遍青睞，正在以前所未有的速度向前發展。現有的搬運機器人，由于碼垛機器人應用的行業及場合有針對性，多用于大型自動化生產線、物流等專業領域，導致碼垛機器人結構復雜，制造成本，裝配不便，可靠性和集成度低。技術實現要素：本發明的主要目的為提供一種固定式四軸機器人，旨在解決現有的技術問題。本發明提出一種固定式四軸機器人，包括：主體框架、工作臺、氮氣自動平衡系統、支撐連桿、搬運機構和調節機構；所述主體框架包括底座和連接臂，所述連接臂安裝于所述底座上，所述支撐連桿一端安裝于所述連接臂上，另一端安裝于所述底座上；工作臺安裝于所述搬運機構上，并控制所述搬運機構移動；所述氮氣自動平衡系統、搬運機構和調節機構依次組合安裝，并安裝于所述連接臂上。

圓柱坐標型工業機器人結構示意圖如圖所示，有兩個移動關節和一個轉動關節，末端操作器的安裝軸線的位姿由（z，r，θ）坐標予以表示，其主體具有3個自由度：腰部轉動、升降運動、手臂伸縮運動。控制精度較，控制較簡單，結構緊湊；對比直角坐標形式，在垂直和經向的兩個往復運動可以采用伸縮套簡式結構，在腰部轉動時可以把手臂縮回，從而減少轉動慣量，改善了力學負載。空間尺寸較小，工作范圍較大，末端操作器可獲得較的運動速度。水平多關節機器人，是四軸的機器人在電子行業應用較多。

提出的工業機器人有以下特點:將數控機床的伺服軸與遙控操縱器的連桿機構聯接在一起，預先設定的機械手動作經編程輸入后，系統就可以離開人的輔助而運行。這種機器人還可以接受示教而完成各種簡單的重復動作，示教過程中，機械手可依次通過工作任務的各個位置，這些位置序列全部記錄在存儲器內，任務的執行過程中，機器人的各個關節在伺服驅動下依次再現上述位置，故這種機器人的主要技術功能被稱為“可編程”和“示教再現”。1962年美國推出的一些工業機器人的控制方式與數控機床大致相似，但外形主要由類似人的手和臂組成。后來，出現了具有視覺傳感器的、能識別與定位的工業機器人系統。當今工業機器人技術正逐漸向著具有行走能力、具有多種感知能力、具有較強的對作業環境的自適應能力的方向發展。當前，對全球機器人技術的發展較有影響的國家是美國和日本。美國在工業機器人技術的綜合研究水平上仍處于地位，而日本生產的工業機器人在數量、種類方面則居世界。強大的擴展性，可根據需求升級功能，持續創造價值！杭州自動噴涂機器人供應

工業機器人是指多關節機械手和多自由度機器人。蘇州機器人零部件

組裝方便，造價低，可靠性，集成性；并且還可以根據所要搬運物體的重量，提供不同的主體框架，實現能夠搬運不同重量的物體。附圖說明圖1是本發明實施例的結構示意圖；圖2是本發明實施例的結構示意圖。本發明目的的實現、功能特點及優點將結合實施例，參照附圖做進一步說明。具體實施方式下面將結合本發明實施例中的附圖，對本發明實施例中的技術方案進行清楚、完整地描述。顯然，所描述的實施例是本發明的一部分實施例，而不是全部的實施例。基于本發明中的實施例，本領域普通技術人員在沒有作出創造性勞動前提下所獲得的所有其他實施例，都屬于本發明保護的范圍。需要說明，本發明實施例中所有方向性指示(諸如上、下、左、右、前、后……)用于解釋在某一特定姿態(如附圖所示)下各部件之間的相對位置關系、運動情況等，如果該特定姿態發生改變時，則該方向性指示也相應地隨之改變。另外，在本發明中涉及“”、“第二”等的描述用于描述目的，而不能理解為指示或暗示其相對重要性或者隱含指明所指示的技術特征的數量。由此，限定有“”、“第二”的特征可以明示或者隱含地包括至少一個該特征。另外，各個實施例之間的技術方案可以相互結合。蘇州機器人零部件