圓柱坐標機器人的空間運動是用一個回轉運動及兩個直線運動來實現的。這種機器人構造比較簡單，精度還可以，常用于搬運作業。其工作空間是一個圓柱狀的空間。球坐標機器人的空間運動是由兩個回轉運動和一個直線運動來實現的。這種機器人結構簡單、成本較低，但精度不很。主要應用于搬運作業。其工作空間是一個類球形的空間。關節型機器人的空間運動是由三個回轉運動實現的。關節型機器人動作靈活，結構緊湊，占地面積小。相對機器人本體尺寸，其工作空間比較大。此種機器人在工業中應用十分普遍，如焊接、噴漆、搬運、裝配等作業，都普遍采用這種類型的機器人。關節型機器人結構，有水平關節型和垂直關節型兩種。工業機器人通常指的是一個單純的機器人（它是機器人的一種，其他的如服務機器人等）。小型工業機器人費用

且支撐桿二和支撐桿三上均安裝有固定架，兩個所述固定架之間安裝有液壓缸二，支撐桿三的另一端轉動連接有夾持機構，所述底座左側上端安裝有電機。作為本實用新型進一步的方案：所述電機連接驅動軸，驅動軸貫穿底座。作為本實用新型再進一步的方案：所述驅動軸位于底座內部處安裝有小齒輪，小齒輪右端嚙合大齒輪。作為本實用新型再進一步的方案：所述大齒輪軸心處安裝有主軸，且主軸下端轉動連接底座底端。作為本實用新型再進一步的方案：所述主軸上端固定連接固定盤，且固定盤設置成圓形。作為本實用新型再進一步的方案：所述底座與固定盤連接處安裝有卡槽，且卡槽設置成環形，所述固定盤上端焊接支撐柱。與現有技術相比，本實用新型的有益效果是：1、使用時，啟動電機帶動驅動軸轉動，使得小齒輪轉動，帶動大齒輪轉動，使得主軸和固定盤轉動，從而帶動支撐柱轉動，能實現支撐柱水平方向的角度調節，實用性強。2、啟動液壓缸一，使得支撐桿一轉動，啟動液壓缸三，使得支撐桿二轉動，啟動液壓缸二使得支撐桿三沿滑槽滑動，可實現夾持機構在豎直方向度的調節，方便夾持物品使用，能有效提生產加工效率。附圖說明圖1為一種四軸機器人的結構示意圖。成都直角機器人應用領域普遍工業機器人與自動化成套裝備是生產過程的關鍵設備。

去毛刺機器人綜合運用了機械與精密機械、微電子與計算機、自動控制與驅動、傳感器與信息處理以及人工智能等多學科的較新研究成果，既解決了許多單靠人力難以解決的實際問題，又促進了工業自動化的進程。沖壓機器人應用機械手，有利于提材料的傳送、工件的裝卸等的更換以及機器的裝配等的自動化程度，從而可以提勞動生產率，降低生產成本，加快實現工業生產機械化和自動化的步伐。裝配機器人是柔性自動化裝配系統的重要設備，由機器人操作機、控制器、末端執行器和傳感系統組成。其中操作機的結構類型有水平關節型、直角坐標型、多關節型和圓柱坐標型等；控制器一般采用多CPU或多級計算機系統，實現運動控制和運動編程;末端執行器為適應不同的裝配對象而設計成各種手爪和手腕等；傳感系統又來獲取裝配機器人與環境和裝配對象之間相互作用的信息。

通過供料震盤4和第二供料震盤5將儲料斗2和第二儲料斗3中的五金針腳用完或者減少到一定程度時，將儲料斗2和第二儲料斗3中的五金針腳開閘放出，循環供料；五金針腳通過供料震盤4和第二供料震盤5排位后，再經過分針機構8推入取針手掌9，后通過插針機器人10進行移位檢測并植入注塑機模具13中注塑成型；產品成型后取產品機械手11將產品取出放置在產品料道12上滑入下工序工作臺，之后重復上述動作。[0033]以上所述為本發明的較佳實施例而已，并不用以限制本發明，凡在本發明的精神和原則之內，所作的任何修改、等同替換、改進等，均應包含在本發明的保護范圍之內?！卷棥?.一種四軸機器人插針機，包括機器人插針機和注塑機，其特征在于:所述機器人插針機包括插針機金屬臺架(I)，所述機器人插針機金屬臺架(I)Z軸表面裝有供料震盤(4)和第二供料震盤(5)，供料震盤(4)Z軸正上方裝有儲料斗(2)，第二供料震盤(5)Z軸正上方裝有第二儲料斗(3)，供料震盤(4)通過震盤料道(6)與分針機構(8)相連接，第二供料震盤(5)通過第二震盤料道(7)與分針機構(8)相連接，取針手掌(9)位于分針機構(8)的Y軸右前側，取針手掌(9)的Z軸正上方裝有插針機器人(10)，分針機構(8)Y軸平行方向上裝有取產品機械手(11)。隨著制造業自動化和智能化的不斷提升，工業機器人迅猛發展，在加工制造領域，工業機器人應用越來越成熟。

機械手臂是“一種固定或移動式的機器，其構造通常由一系列相互鏈接或相對滑動的零件組成，用以抓取或移動物體，能夠實現自動控制、可重復程序設計、多自由度（軸）。其工作方式主要通過沿著X、Y、Z軸上做線性運動以到達目標位置。”根據ISO8373定義，工業機器人是自動執行工作的機器裝置，是靠自身動力和控制能力來實現各種功能的一種機器。它可以接受人類指揮，也可以按照預先編排的程序運行，現代的工業機器人還可以根據人工智能技術制定的原則行動。機械臂是機器人領域中使用較廣的一種機械裝置，普遍應用于工業、醫療、太空領域。機械臂分四軸五軸六軸多軸，3D／2D機器人，機械臂、油壓機械臂等，雖然種類很多，但是它們有一個共同點就是能接收指令并精確定位到三維（或者二維）空間上的點進行作業。機器人與機械臂不同的是，機器人既可以接收人類的指令，還可以按照人類預先編排好程序執行作業，還可以根據人工智能指定的原則行動。在未來機器人將更多地協助或取代人類的工作，特別是一些重復性的工作，危險的工作等。傳統工業機器人只能在固定的環境下，從事重復性的工作，不能跟人類合作完成同一項工作。蘇州機器人的零件

工業機器人在工業生產中能代替人做某些單調、頻繁和重復的長時間作業,或是危險、惡劣環境下的作業。小型工業機器人費用

本發明涉及搬運機器人技術領域，特別是一種固定式四軸機器人。背景技術：機器人碼垛技術是物流自動化技術領域的后起之秀，近年來在自動化生產線、物流等領域得到廣泛應用。隨著我國國民經濟的持續發展和企業生產規模的不斷擴大以及各行業機械自動化水平的日益提，機器人碼垛技術以其在提生產效率、增進經濟效益、保證產品質量、改善勞動條件、優化作業布局等方面的突出作用而獲得人們的普遍青睞，正在以前所未有的速度向前發展?，F有的搬運機器人，由于碼垛機器人應用的行業及場合有針對性，多用于大型自動化生產線、物流等專業領域，導致碼垛機器人結構復雜，制造成本，裝配不便，可靠性和集成度低。技術實現要素：本發明的主要目的為提供一種固定式四軸機器人，旨在解決現有的技術問題。本發明提出一種固定式四軸機器人，包括：主體框架、工作臺、氮氣自動平衡系統、支撐連桿、搬運機構和調節機構；所述主體框架包括底座和連接臂，所述連接臂安裝于所述底座上，所述支撐連桿一端安裝于所述連接臂上，另一端安裝于所述底座上；工作臺安裝于所述搬運機構上，并控制所述搬運機構移動；所述氮氣自動平衡系統、搬運機構和調節機構依次組合安裝，并安裝于所述連接臂上。小型工業機器人費用

上海珂珩智能科技有限公司坐落在上海市嘉定區滬宜公路950，是一家專業的研發設計，并銷售、服務各類智能裝備、自動化設備，包括：搬運機器人，噴涂機器人，涂膠機器人，裝配機械手，堆垛機器人，打磨機器人，去毛刺機器人等機器人應用與集成系統，以及注塑機械手，壓鑄機械手，沖壓機械手，伺服機械手，五軸機械手，三軸機械手，單軸機械手，斜臂機械手，橫走機械手，縱走機械手，立式機械手，剪切機械手，鑲嵌機械手，取件機械手等。 公司。公司目前擁有較多的高技術人才，以不斷增強企業重點競爭力，加快企業技術創新，實現穩健生產經營。上海珂珩智能科技有限公司主營業務涵蓋注塑機械手，壓鑄機械手，工業機器人，智能系統集成，堅持“質量保證、良好服務、顧客滿意”的質量方針，贏得廣大客戶的支持和信賴。一直以來公司堅持以客戶為中心、注塑機械手，壓鑄機械手，工業機器人，智能系統集成市場為導向，重信譽，保質量，想客戶之所想，急用戶之所急，全力以赴滿足客戶的一切需要。