在伺服系統選型及調試中，常會碰到慣量問題！具體表現為：1在伺服系統選型時，除考慮電機的扭矩和額定速度等等因素外，我們還需要先計算得知機械系統換算到電機軸的慣量，再根據機械的實際動作要求及加工件質量要求來具體選擇具有合適慣量大小的電機；2在調試時（手動模式下），正確設定慣量比參數是充分發揮機械及伺服系統比較好效能的前題，此點在要求高速高精度的系統上表現由為突出（臺達伺服慣量比參數為1-37，JL/JM）。這樣，就有了慣量匹配的問題！那到底什么是“慣量匹配”呢？1.根據牛頓第二定律：“進給系統所需力矩T=系統傳動慣量J×角加速度θ角加速度θ影響系統的動態特性，θ越小，則由控制器發出指令到系統執行完畢的時間越長，系統反應越慢。如果θ變化，則系統反應將忽快忽慢，影響加工精度。由于馬達選定后比較大輸出T值不變，如果希望θ的變化小，則J應該盡量小。2.進給軸的總慣量“J＝伺服電機的旋轉慣性動量JM＋電機軸換算的負載慣性動量JL負載慣量JL由（以工具機為例）工作臺及上面裝的夾具和工件、螺桿、聯軸器等直線和旋轉運動件的慣量折合到馬達軸上的慣量組成。JM為伺服電機轉子慣量，伺服電機選定后，此值就為定值。 對于機器人制造商和機器人消費者而言，選擇合適的伺服電機始終是一項艱難的任務。高新區通訊控制臺臺達伺服電機安裝價格

    這里是一個臺達伺服調機的例子：3KW的伺服電機，驅動器型號ASDA-AB,運行中出現停機不穩（偶爾出現停機后再“抖動”或多余進給），嚴重時造成ALM06號報警（過載），影響生產，需要解決。鑒于后面需用到的一些伺服參數，在此先期介紹：P0-02：驅動器狀態顯示(可顯示運行速度、轉矩、轉動慣量比等)，P1-37：伺服電機慣量比，P2-23：共振抑制Notchfilter(帶拒濾波器)，P2-24：共振抑制Notchfilter衰減率，P2-25：共振抑制低通濾波，P2-31：自動模式剛性及頻寬設定，P2-32：增益調整方式。P0-02：用于驅動器液晶顯示屏顯示可顯示的內容有17項（00-16），調機用到14：負載／電機慣量比，也就是說我們要將P0-02設置為“14”（出廠為“00”），P0-02常用項含義如下：00：電機反饋脈沖數[pulse]，02：脈沖命令脈沖計數[pulse]，04：控制命令脈沖與反饋脈沖誤差數[pulse]，06：電機轉速[r/min]，11：平均轉矩[%]，12：峰值轉矩[%]，13：主回路電壓[Volt]，14：負載／電機慣性比[time]。 太倉IED300G43A臺達伺服電機直銷伺服電機正反轉教程。

    伺服電機是指在伺服系統中控制機械元件運轉的發動機。伺服電機轉子轉速受輸入信號控制，并能快速反應，在自動控制系統中，用作執行元件，且具有機電時間常數小、線性度高、始動電壓等特性，可把所收到的電信號轉換成電動機軸上的角位移或角速度輸出。那么，伺服電機的低慣量和高慣量是什么意思？什么區別？慣量就是剛體繞軸轉動的慣性的度量，轉動慣量是表征剛體轉動慣性大小的物理量。它與剛體的質量、質量相對于轉軸的分布有關。（剛體是指理想狀態下的不會有任何變化的物體），選擇的時候遇到電機慣量，也是伺服電機的一項重要指標。它指的是伺服電機轉子本身的慣量，對于電機的加減速來說相當重要。如果不能很好的匹配慣量，電機的動作會很不平穩。

    P2-32：自動調機開啟，0：手動模式2：PI自動模式（持續調整）3：PI自動模式（負載慣量比固定，頻寬可調整）4：PDFF自動模式（持續調整）5：PDFF自動模式（負載慣量比固定，頻寬可調整）P2-32可以設置為0、2、3、4、5（缺省為“0”），自動調機時先將P2-32設置為“2”，然后設置P2-31的值（如果是“0”，則P2-31無效）。P2-31：自動調機設置（頻寬及剛性設置）P1-37：伺服電機慣量比（正確的概念是負載慣量除以電機慣量的比值），手動測量的值寫入到P1-37中，問題仍然沒有解決，需要自動調機了，也就是說，讓系統自動計算出伺服電機慣量比并寫入到P1-37中。為此，需要設置P2-31：自動模式頻寬及剛性設定。其參數為兩位數，00-FF（16進制），出廠設置為“44”，十位數表示頻寬，個位數表示剛性，個位數設置為“4”表示“剛性”不起作用，即剛性不變，只需設置十位數的頻寬，即自動調整模式應答性設定：值越大頻率響應越快。P2-31的設定還與P2-25有關。在伺服系統選型時，除考慮電機的扭矩和額定速度等因素，我們還需要先計算得知機械系統換算到電機軸的慣量。

    臺達伺服電機運送、安裝及儲存注意事項：1)當取出或放置伺服電機時，不可只拉著線材拖曳電機或只握住旋轉軸芯。2)請勿直接撞擊軸芯，例如：敲擊或捶打，此舉可能會造成軸芯及附著于軸芯反側的編碼器的損壞。3)給予軸芯的負載，不論是軸向或是徑向，請勿超過規格所規定的范圍。4)伺服電機出軸端結構并非具防水性，亦不具防油性。因此，請勿使用及安裝伺服電機于有水滴、油性液體或過度潮濕的場所和具腐蝕及易燃性氣體的環境。5)請儲存伺服電機于無潮濕、無灰塵及無有害、腐蝕的氣、液體的場所。6)伺服電機軸芯材質不具防銹能力，出廠時雖已施加油脂做防銹保護，但如果儲存時間超過六個月，為確保軸芯免于銹蝕，請每三個月定期檢查軸芯狀況并適時補充適當的防銹油脂。7)請勿儲存伺服電機于超出規格規定振動量的場所。8)請確保伺服電機的儲存環境符合說明書上所述的環境規格。9)由于伺服電機內含精密的編碼器，請預備足夠的措施，以預防電磁噪聲干擾、振動及異常溫度變化。 伺服電機的低慣量和高慣量是什么意思？什么區別？張家港ASDA-A3臺達伺服電機供應

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伺服電機選型：在選擇好機械傳動方案以后，就必須對伺服電機的型號和大小進行選擇和確認。（1）選型條件：一般情況下，選擇伺服電機需滿足下列情況：1.馬達最大轉速＞系統所需之比較高移動轉速。2.馬達的轉子慣量與負載慣量相匹配。3連續負載工作扭力≦馬達額定扭力4.馬達比較大輸出扭力＞系統所需最大扭力（加速時扭力）（2）選型計算：1.慣量匹配計算（JL/JM）2.回轉速度計算（負載端轉速，馬達端轉速）負載扭矩計算（連續負載工作扭矩，加速時扭矩）高新區通訊控制臺臺達伺服電機安裝價格