輪子逆時針旋轉時，選取其中一個輥子做受力分析，輥子所受摩擦力方向與其運動趨勢方向相反。當麥克納姆輪逆時針時，輥子相對于地面有向右前方運動的趨勢，則所受摩擦力方向為接觸點左后方向。分解此時的輥子運動，則會得到向后以及向左的速度分量，所以說此時麥克納姆輪向左前方運動。輪子順時針旋轉時，選取其中一個輥子做受力分析，輥子所受摩擦力方向與其運動趨勢方向相反。當麥克納姆輪順時針時，輥子相對于地面有向左后方運動的趨勢，則所受摩擦力方向為接觸點右前方向。分解此時的輥子運動，則會得到向前以及向右的速度分量，所以說此時麥克納姆輪向右前方運動。麥克納姆輪式全方面移動AGV有著其獨特的靈活運動優勢。江蘇工業麥克納姆輪定制

每個Mecanum輪有3個自由度，分別是繞輥子軸心轉動，繞輪子軸心轉動，繞輪子和地面的接觸點轉動。雖然Mecanum輪具有優越的運動性能，但實現其運動過程還取決于控制系統，運動控制是系統實現全方面運動的關鍵，同時是Mecanum輪全方面移動系統研究的熱點及難點。自Mecanum輪發明以后，國內外很多研究學者、高校以及研究機構等紛紛開始以Mecanum輪以及基于Mecanum輪的移動平臺的研究和探討。研究的領域主要集中于輥子幾何特征、輪子整體結構、機械結構設計、運動學與動力學建模、輪組布局結構以及運動控制等方面。

麥克納姆輪優缺點：麥克納姆輪車與傳統AGV相比各有優缺點：麥克納姆輪車運動靈活，微調能力高，運行占用空間小，但是成本相對較高，結構形式相對復雜，對控制、制造、地面等的要求較高，適用于空間狹小，定位精度要求較高、工件姿態快速調整的場合，傳統AGV結構簡單成本較低，但是其運動靈活性差，在空間受限的場合無法使用，難以實現工件微小姿態的調整。適用于空間較大、工件到位后對位置姿態等要求不高的場合。相比于普通的移動機器人，麥克納姆輪式全方面移動AGV有著其獨特的靈活運動優勢。

當主輪在電機轉矩的驅動下，主輪轉動產生的力矩經摩擦力分解后，輥子分解力一部分垂直于輥子，一部分沿輥子軸線，這兩部分摩擦力垂直方向的另輥子空轉，浪費力，而沿著輥子軸線的力則可以起到驅動小車運動，因此在X-正方形中，如圖6所示，紅色箭頭表示有效摩擦力，因此在水平方向的摩擦力會被抵消，而向前的摩擦力則驅動整個底盤向前運動。通過改變主輪旋轉方向，可以更改摩擦力的方向。但是，除了可以實現左右前后移動外，當進行旋轉運動時，發現無論摩擦力朝向怎么排布，摩擦力始終都會經過會經過同一個點，所以無法保證底盤可以繞中心旋轉一定的角度，這很大程度限制了麥輪的活動特性，因此很少使用這種排布方式。Mecanum輪的輥子是斜向分布。

由于輥子軸線與輪轂軸線有一定夾角，使得運動方向產生偏離。此時設定輥子上一點到輪轂中心距離為r，輪轂角速度為ω則，輥子上該點的線速度為v=ωr。且分解此時輥子速度，由于輥子軸線與輪轂軸線夾角為45度，得到平行于輪轂軸線速度分量v1=ωr/√2，同時垂直于輪轂軸線的速度分量v2＝ωr/√2，與v1相等。麥克納姆輪順時針旋轉時輥子相對于地面有向左后方運動的趨勢，麥克納姆輪逆時針旋轉時輥子相對于地面有向右前方運動的趨勢。。。麥克納姆輪(MecanumWheel)簡稱Mecanum輪。無錫全向輪麥輪優點

麥克納姆輪優點：全方向移動、外形酷。江蘇工業麥克納姆輪定制

麥克納姆輪運行原理一點也不復雜，如果需要車子斜著行駛，就讓對角的兩個輪子旋轉，橫著走就讓兩組對角輪相反旋轉，在進行360°旋轉的時候，讓兩側的輪子向相反旋轉就可以了，這樣即使是極其窄小的空間內，利用麥克納姆輪也能輕松旋轉了，行車也會變得異常容易。現在麥克納姆輪已普遍運用在各種全方面移動平臺、叉車、輪椅、倉儲機器人、特技機器人以及各種玩具等。全方面移動全方面轉動，巨大優勢吸引越來越多的科技眼球。不管是重載機械生產領域、鐵路交通、自動化智慧倉儲、超市、大型的自動化工廠、碼頭、港口、機場甚至航天等行業都可以使用。江蘇工業麥克納姆輪定制

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