為保證在地面不平整或裝配誤差存在情況下，四個輪子能夠同時著地，底盤整體結構為底盤前架為懸掛搖擺式，后架與底盤整體固定，從而前輪可以繞中心軸左右擺動，在任何情況下總可以保證四個輪子同時著地。底盤由四組麥克納姆輪、四個驅動電機、懸掛前車架、底盤固定支架、2525鋁型材及部件固定件和連接件組成。懸掛前車架通過軸承座和中心軸連接到底盤底板上，并在前輪組兩側各放置兩對彈簧阻尼器充當避震，以保持底盤搭載部件的穩定性。為了實現全向移動，一般機器人會使用全向輪(OmniWheel)或麥克納姆輪(MecanumWheel)。浙江麥輪供應商

移動機器人是自動化控制技術和人工智能技術發展應用的典型體現，代biao著機器人技術發展的新水平。其按照移動方式可以分為輪式(Wheeled)、腿式(Legged)、履帶式(Tracked)、蜿蜒式(Serpentine)等幾種類型。其中輪式是出現較早且應用較普遍的移動方式，其機械結構方式相對簡單，可以在一個平面環境里提供平滑、高速、精確的運動效果。輪式移動機器人作為生產活動中應用較為普遍的機器人。輪式移動機器人分為差動式機器人和全向移動機器人，全向移動機器人得益于無約束的運動學模型，能夠在狹窄且復雜多變的環境中自由運行，比傳統的差分輪模型及阿克曼模型消耗更少的能量。為了實現全向移動，一般機器人會使用全向輪(OmniWheel)或麥克納姆輪(MecanumWheel)。麥克納姆輪作為一種經典的萬向輪的結構，在萬向運動機器人平臺上有著重要的地位。杭州舵輪麥輪哪家好麥克納姆輪在生活中并不常見。

麥克納姆輪(Mecanum Wheel)簡稱Mecanum輪，是一種研究較早，也是較為典型的全向輪，輪體的圓周分布了許多鼓形輥子，這些輥子的外廓線與輪子的理論圓周相重合，這樣確保了輪子與地面接觸的連續性，并且輥子能自由地旋轉，輥子的軸線與輪子軸線通常成 45°。每個Mecanum輪具有3個運動自由度。第1個是輪子在電機驅動下繞自身軸線轉動，第二個是輥子在摩擦力驅動下繞自身軸線轉動，第三個是輪子繞輪子與地面的接觸點轉動。當電機驅動車輪旋轉時，車輪以普通方式沿著垂直于驅動軸的方向前進，同時車輪外周的輥子沿著其各自的軸線自由旋轉。

當輪轂前向（繞輪轂軸線逆時針）轉動時，輥子被動與地面接觸，而輥子與地面接觸可理想化視為點接觸，該接觸點在“碰到”地面瞬間會受到與其運動方向相反的作用力（和普通輪胎分析相似），接觸點的“運動方向”為正向后，所以摩擦力方向為正向前。將地面摩擦力沿著垂直和平行于輥子軸線方向進行力分解，由于輥子是被動輪，因此會受到垂直于輪轂軸線的分力垂直作用而被動轉動，也說明分力垂直是滾動摩擦力，對輥子的磨損較大；平行于輪轂軸線的分力平行也會迫使輥子運動，只不過是主動運動（輥子被軸線兩側輪轂機械限位），所以分力平行是靜摩擦。一般機器人會使用全向輪(OmniWheel)或麥克納姆輪(MecanumWheel)。

一組100mm 麥克納姆輪（mecanum wheel)（4個） 14121

一組100mm麥克納姆輪(mecanum wheel)包括2個100mm的麥克納姆輪左和2個100mm麥克納姆輪右.

在運輸行業，自動導引車（AGV）由于具有自動導向、路徑識別、安全避障等功能，在自動化運輸、生產管理等多方面發揮了重要作用，其研究受到了普遍的關注。當前移動方式包括輪式、足式、履帶、蛇形四大類方式。其中輪式移動較為普遍，而為了適應空間狹小，提高運動靈活度，全方面移動自動導引車誕生了，全向輪作為全方面移動實現的關鍵部件，目前已經發展了正交輪、單排輪、雙排輪、Castor輪、各向異性摩擦輪、Mecanum輪等。 麥克納姆輪的運行方式是什么？合肥聚氨酯麥輪編程

麥克納姆輪作為一種經典的萬向輪的結構，在萬向運動機器人平臺上有著重要的地位。浙江麥輪供應商

麥克納姆輪運動靈活，微調能力高，運行占用空間小，但是成本相對較高，結構形式相對復雜，對控制、制造、地面等的要求較高，適用于空間狹小，定位精度要求較高、工件姿態快速調整的場合，所以當前麥克納姆輪一般應用于大型物件的精密對接裝配、轉運、高精尖機器設備的檢修方面等領域，例如航天航空的檢修、企業工廠的物流搬運等環節。麥克納姆輪旋轉運動時，給輥子一個力相對于地面運動。由于輥子軸線與輪轂軸線有一定夾角，使得運動方向產生偏離。浙江麥輪供應商

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