由于輥?zhàn)虞S線與輪轂軸線有一定夾角,使得運(yùn)動方向產(chǎn)生偏離。此時設(shè)定輥?zhàn)由弦稽c(diǎn)到輪轂中心距離為r,輪轂角速度為ω則,輥?zhàn)由显擖c(diǎn)的線速度為v=ωr。且分解此時輥?zhàn)铀俣龋捎谳佔(zhàn)虞S線與輪轂軸線夾角為45度,得到平行于輪轂軸線速度分量v1=ωr/√2,同時垂直于輪轂軸線的速度分量v2=ωr/√2,與v1相等。麥克納姆輪順時針旋轉(zhuǎn)時輥?zhàn)酉鄬τ诘孛嬗邢蜃蠛蠓竭\(yùn)動的趨勢,麥克納姆輪逆時針旋轉(zhuǎn)時輥?zhàn)酉鄬τ诘孛嬗邢蛴仪胺竭\(yùn)動的趨勢。。。麥克納姆輪的布局主要分為:X-正方形、X-長方形、O-正方形、O-長方形。北京工業(yè)麥克納姆輪控制
不同類型的機(jī)器人具備不同的特點(diǎn),其適用場景也有所不同。麥輪平臺運(yùn)動靈活性更好,能夠在空間狹窄有限、直角彎偏多的環(huán)境內(nèi)運(yùn)動,且四輪對稱布置,穩(wěn)定性也很好,尤其是位姿調(diào)整非常靈活,很適合作為高精運(yùn)動移動平臺,能夠極大幫助其搭載的機(jī)械臂進(jìn)行作業(yè)。麥輪平臺的各個輪子產(chǎn)生的力會相互抵消一部分,因此同樣轉(zhuǎn)矩產(chǎn)生的凈推力效率較低,也就是一部分功率被內(nèi)耗掉了,效率不如普通輪胎。且麥輪運(yùn)動過程中同時存在縱向和橫向分力,所以做機(jī)構(gòu)設(shè)計時需要對電機(jī)軸(或聯(lián)軸器)等加保護(hù)。北京工業(yè)麥克納姆輪控制麥輪wai圍的輥?zhàn)邮桥c地面接觸的,當(dāng)麥輪繞輪轂軸轉(zhuǎn)動時,輥?zhàn)訒c地面產(chǎn)生摩擦力,其作用力方向為輪轂。
麥克納姆輪有著互為鏡像關(guān)系的AB輪,如果A輪可以向斜向左前方、右后方運(yùn)動,那么B輪就會向斜向右前方以及左后方移動。根據(jù)我們高中學(xué)習(xí)到的物理知識可知,速度是可以正交分解的,那么A輪可以分解成軸向向左,以及垂直軸向向前的速度分量;或者軸向向右,以及垂直軸向向后的速度分量。這樣下來,B輪的速度分量和A輪便會成為鏡像關(guān)系啦。在知道了A、B輪的速度分量之后捏,咱們就可以進(jìn)行關(guān)系組合啦。對于一個四輪的麥克納姆輪來說,無非就是以下的幾種組合方式。AAAA、BBBB、AABB、BBAA、ABAB、BABA、ABAA、BABB...
為保證在地面不平整或裝配誤差存在情況下,四個輪子能夠同時著地,底盤整體結(jié)構(gòu)為底盤前架為懸掛搖擺式,后架與底盤整體固定,從而前輪可以繞中心軸左右擺動,在任何情況下總可以保證四個輪子同時著地。底盤由四組麥克納姆輪、四個驅(qū)動電機(jī)、懸掛前車架、底盤固定支架、2525鋁型材及部件固定件和連接件組成。懸掛前車架通過軸承座和中心軸連接到底盤底板上,并在前輪組兩側(cè)各放置兩對彈簧阻尼器充當(dāng)避震,以保持底盤搭載部件的穩(wěn)定性。麥克納姆輪優(yōu)點(diǎn):全方向移動、外形酷。
移動機(jī)器人是自動化控制技術(shù)和人工智能技術(shù)發(fā)展應(yīng)用的典型體現(xiàn),代biao著機(jī)器人技術(shù)發(fā)展的新水平。其按照移動方式可以分為輪式(Wheeled)、腿式(Legged)、履帶式(Tracked)、蜿蜒式(Serpentine)等幾種類型。其中輪式是出現(xiàn)較早且應(yīng)用較普遍的移動方式,其機(jī)械結(jié)構(gòu)方式相對簡單,可以在一個平面環(huán)境里提供平滑、高速、精確的運(yùn)動效果。輪式移動機(jī)器人作為生產(chǎn)活動中應(yīng)用較為普遍的機(jī)器人。輪式移動機(jī)器人分為差動式機(jī)器人和全向移動機(jī)器人,全向移動機(jī)器人得益于無約束的運(yùn)動學(xué)模型,能夠在狹窄且復(fù)雜多變的環(huán)境中自由運(yùn)行,比傳統(tǒng)的差分輪模型及阿克曼模型消耗更少的能量。為了實(shí)現(xiàn)全向移動,一般機(jī)器人會使用全向輪(OmniWheel)或麥克納姆輪(MecanumWheel)。麥克納姆輪作為一種經(jīng)典的萬向輪的結(jié)構(gòu),在萬向運(yùn)動機(jī)器人平臺上有著重要的地位。上海麥克納姆輪哪家好?北京工業(yè)麥克納姆輪控制
麥輪平臺具備全方面移動性能的奧秘就在于麥輪及其布置方式。北京工業(yè)麥克納姆輪控制
當(dāng)主輪在電機(jī)轉(zhuǎn)矩的驅(qū)動下,主輪轉(zhuǎn)動產(chǎn)生的力矩經(jīng)摩擦力分解后,輥?zhàn)臃纸饬σ徊糠执怪庇谳佔(zhàn)樱徊糠盅剌佔(zhàn)虞S線,這兩部分摩擦力垂直方向的另輥?zhàn)涌辙D(zhuǎn),浪費(fèi)力,而沿著輥?zhàn)虞S線的力則可以起到驅(qū)動小車運(yùn)動,因此在X-正方形中,如圖6所示,紅色箭頭表示有效摩擦力,因此在水平方向的摩擦力會被抵消,而向前的摩擦力則驅(qū)動整個底盤向前運(yùn)動。通過改變主輪旋轉(zhuǎn)方向,可以更改摩擦力的方向。但是,除了可以實(shí)現(xiàn)左右前后移動外,當(dāng)進(jìn)行旋轉(zhuǎn)運(yùn)動時,發(fā)現(xiàn)無論摩擦力朝向怎么排布,摩擦力始終都會經(jīng)過會經(jīng)過同一個點(diǎn),所以無法保證底盤可以繞中心旋轉(zhuǎn)一定的角度,這很大程度限制了麥輪的活動特性,因此很少使用這種排布方式。北京工業(yè)麥克納姆輪控制
上海儲疊工業(yè)裝備有限公司成立于2015-03-30,位于長江南路668號A3206室,公司自成立以來通過規(guī)范化運(yùn)營和高質(zhì)量服務(wù),贏得了客戶及社會的一致認(rèn)可和好評。公司主要經(jīng)營聚氨酯包膠輪,軸承包膠,聚氨酯料架保護(hù)件,聚氨酯V型包膠輪等,我們始終堅持以可靠的產(chǎn)品質(zhì)量,良好的服務(wù)理念,優(yōu)惠的服務(wù)價格誠信和讓利于客戶,堅持用自己的服務(wù)去打動客戶。儲疊以符合行業(yè)標(biāo)準(zhǔn)的產(chǎn)品質(zhì)量為目標(biāo),并始終如一地堅守這一原則,正是這種高標(biāo)準(zhǔn)的自我要求,產(chǎn)品獲得市場及消費(fèi)者的高度認(rèn)可。上海儲疊工業(yè)裝備有限公司通過多年的深耕細(xì)作,企業(yè)已通過橡塑質(zhì)量體系認(rèn)證,確保公司各類產(chǎn)品以高技術(shù)、高性能、高精密度服務(wù)于廣大客戶。歡迎各界朋友蒞臨參觀、 指導(dǎo)和業(yè)務(wù)洽談。