100 mm鋁制麥克納姆輪組（2 x左，2 x右）包括2個(gè)右車輪和2個(gè)左車輪。每個(gè)車輪由9個(gè)滾輪組成，可以單獨(dú)驅(qū)動(dòng)。麥克納姆輪讓你的機(jī)器人不僅可以前后移動(dòng)，而且可以左右平移。有了4個(gè)麥克納姆輪，你就可以造出一輛可以向各個(gè)方向移動(dòng)的汽車/機(jī)器人。該組件的每個(gè)輪子都配有一個(gè)兼容安裝輪轂4mm軸連接器，因此它很容易與我們的編碼器電機(jī)或步進(jìn)電機(jī)配合。

產(chǎn)品特性麥克納姆輪允許機(jī)器人實(shí)現(xiàn)全方面運(yùn)動(dòng)，同時(shí)支持較大載重使用編碼電機(jī)或步進(jìn)電機(jī)兼容4mm和8mm電機(jī)軸冷軋SPCC鋼制成，剛性好，抗沖擊性強(qiáng)易組裝 麥輪有著互為鏡像關(guān)系的AB輪,如果A輪可以向斜向左前方、右后方運(yùn)動(dòng)，那么B輪就會(huì)向斜向右前方左后方移動(dòng)。廣東重載麥輪叉車

從運(yùn)動(dòng)空間分類，輪式移動(dòng)機(jī)器人可分為非全向移動(dòng)類型和全向移動(dòng)類型。在之前的系列文章中已經(jīng)介紹了兩輪差速機(jī)器人、car-like robot、四輪驅(qū)動(dòng)（SSMR）機(jī)器人及履帶式機(jī)器人，這都屬于非全向（差速驅(qū)動(dòng)）移動(dòng)機(jī)器人的范疇，而本文將介紹全向移動(dòng)機(jī)器人中的一款——基于麥克納姆輪的全向移動(dòng)機(jī)器人 。麥輪在生活中并不常見，多被應(yīng)用于科研教學(xué)、機(jī)器人競賽等場景，其運(yùn)動(dòng)模式非常炫酷，包括前行、橫移、斜行、旋轉(zhuǎn)及其組合等多種運(yùn)動(dòng)方式。由此諸多DIYer常制作麥輪平臺(tái)，并遙控操縱麥輪平臺(tái)運(yùn)動(dòng)。浙江舵輪麥克納姆輪小車麥克納姆輪的優(yōu)勢：具有四輪單獨(dú)驅(qū)動(dòng)，精密微動(dòng)，精確定位等特點(diǎn)，包括前后直行、左右橫移等。

麥克納姆輪優(yōu)點(diǎn)：全方向移動(dòng)、外形酷。缺點(diǎn)：貴、加工難、重、速度慢、壽命不長（相對(duì)于傳統(tǒng)膠輪來說）、每個(gè)電機(jī)要單獨(dú)驅(qū)動(dòng)每個(gè)輪子。麥克納姆輪簡稱“麥輪”。是一種可以進(jìn)行全方面任意移動(dòng)的輪子。它由輪轂和圍繞輪轂的輥?zhàn)咏M合而成,同時(shí)麥克納姆輪得輥?zhàn)虞S線與輪轂軸線成45°夾角。在輪轂的輪緣上斜向分布著許多小輪子,叫輥?zhàn)?因此輪子可以橫向滑移。輥?zhàn)佑质且环N沒有動(dòng)力的小滾子,小滾子的母線十分特殊,當(dāng)輪子繞著固定的輪心軸轉(zhuǎn)動(dòng)得時(shí)候,各個(gè)小滾子的包絡(luò)線會(huì)為圓柱面,所以該輪能夠連續(xù)地向前滾動(dòng)。由四個(gè)這種輪加以組合，便可使設(shè)備實(shí)現(xiàn)任意方位移動(dòng)的功能。

萬向性：在生產(chǎn)或者物流運(yùn)輸?shù)倪^程中，貨物需要多方向的運(yùn)輸，如果底部輪子太死板，無法輕松的改變方向，那么只會(huì)增加勞動(dòng)力，浪費(fèi)時(shí)間。麥克納姆輪的萬向性，讓運(yùn)輸更加輕松改變方向，滿足不同客戶的需要。靈活性：麥克納姆輪的靈活性是非常重要的，只有解決了底部平移的靈活性，才能讓智能搬運(yùn)設(shè)備更加輕松的完成用戶的指令。平穩(wěn)性：麥克納姆輪的平穩(wěn)性也是相當(dāng)有利的，在運(yùn)輸一些貴重物品的時(shí)候，如果設(shè)備運(yùn)行不平穩(wěn)，很容易造成損失。麥克納姆輪簡稱“麥輪”。

當(dāng)輪轂前向（繞輪轂軸線逆時(shí)針）轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，輥?zhàn)颖粍?dòng)與地面接觸，而輥?zhàn)优c地面接觸可理想化視為點(diǎn)接觸，該接觸點(diǎn)在“碰到”地面瞬間會(huì)受到與其運(yùn)動(dòng)方向相反的作用力（和普通輪胎分析相似），接觸點(diǎn)的“運(yùn)動(dòng)方向”為正向后，所以摩擦力方向?yàn)檎蚯啊⒌孛婺Σ亮ρ刂怪焙推叫杏谳佔(zhàn)虞S線方向進(jìn)行力分解，由于輥?zhàn)邮潜粍?dòng)輪，因此會(huì)受到垂直于輪轂軸線的分力垂直作用而被動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)，也說明分力垂直是滾動(dòng)摩擦力，對(duì)輥?zhàn)拥哪p較大；平行于輪轂軸線的分力平行也會(huì)迫使輥?zhàn)舆\(yùn)動(dòng)，只不過是主動(dòng)運(yùn)動(dòng)（輥?zhàn)颖惠S線兩側(cè)輪轂機(jī)械限位），所以分力平行是靜摩擦。麥克納姆輪優(yōu)點(diǎn)：全方向移動(dòng)、外形酷。四川麥克納姆輪

麥克納姆輪簡稱“麥輪”。是一種可以進(jìn)行全方面任意移動(dòng)的輪子。廣東重載麥輪叉車

麥克納姆輪運(yùn)行原理一點(diǎn)也不復(fù)雜，如果需要車子斜著行駛，就讓對(duì)角的兩個(gè)輪子旋轉(zhuǎn)，橫著走就讓兩組對(duì)角輪相反旋轉(zhuǎn)，在進(jìn)行360°旋轉(zhuǎn)的時(shí)候，讓兩側(cè)的輪子向相反旋轉(zhuǎn)就可以了，這樣即使是極其窄小的空間內(nèi)，利用麥克納姆輪也能輕松旋轉(zhuǎn)了，行車也會(huì)變得異常容易。現(xiàn)在麥克納姆輪已普遍運(yùn)用在各種全方面移動(dòng)平臺(tái)、叉車、輪椅、倉儲(chǔ)機(jī)器人、特技機(jī)器人以及各種玩具等。全方面移動(dòng)全方面轉(zhuǎn)動(dòng)，巨大優(yōu)勢吸引越來越多的科技眼球。不管是重載機(jī)械生產(chǎn)領(lǐng)域、鐵路交通、自動(dòng)化智慧倉儲(chǔ)、超市、大型的自動(dòng)化工廠、碼頭、港口、機(jī)場甚至航天等行業(yè)都可以使用。廣東重載麥輪叉車

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