當輪轂前向（繞輪轂軸線逆時針）轉動時，輥子被動與地面接觸，而輥子與地面接觸可理想化視為點接觸，該接觸點在“碰到”地面瞬間會受到與其運動方向相反的作用力（和普通輪胎分析相似），接觸點的“運動方向”為正向后，所以摩擦力方向為正向前。將地面摩擦力沿著垂直和平行于輥子軸線方向進行力分解，由于輥子是被動輪，因此會受到垂直于輪轂軸線的分力垂直作用而被動轉動，也說明分力垂直是滾動摩擦力，對輥子的磨損較大；平行于輪轂軸線的分力平行也會迫使輥子運動，只不過是主動運動（輥子被軸線兩側輪轂機械限位），所以分力平行是靜摩擦。麥克納姆輪的萬向性，讓運輸更加輕松改變方向，滿足不同客戶的需要。安徽工業(yè)麥克納姆輪廠家

瑞典麥克納姆公司發(fā)明的一種全方面移動輪式結構，由基于主體輪輞和一組均勻排布在輪轂周圍的回轉輥子組成，且輥子軸線與輪轂軸線呈一定角度(一般為 45°)，小輥子的母線是等速螺旋線或橢圓弧近似而成，當輪子繞著輪轂軸線轉動時，周邊各小輥子的外包絡線為圓柱面，因此該輪可以連續(xù)地向前滾動。麥克納姆輪根據(jù)夾角45°，可以分為互為鏡像關系的A輪和B輪。由速度的正向分解，A輪可以分解為軸向向左和向前的力。結構特點：由輪轂，輥子構成，部分含有減震環(huán)（或減震裝置），輪轂軸線與輥子軸線成45度夾角。安徽工業(yè)麥克納姆輪廠家麥克納姆輪順時針旋轉時輥子相對于地面有向左后方運動的趨勢。

麥克納姆輪(Mecanum Wheel)簡稱Mecanum輪，是一種研究較早，也是較為典型的全向輪，輪體的圓周分布了許多鼓形輥子，這些輥子的外廓線與輪子的理論圓周相重合，這樣確保了輪子與地面接觸的連續(xù)性，并且輥子能自由地旋轉，輥子的軸線與輪子軸線通常成 45°。每個Mecanum輪具有3個運動自由度。第1個是輪子在電機驅(qū)動下繞自身軸線轉動，第二個是輥子在摩擦力驅(qū)動下繞自身軸線轉動，第三個是輪子繞輪子與地面的接觸點轉動。當電機驅(qū)動車輪旋轉時，車輪以普通方式沿著垂直于驅(qū)動軸的方向前進，同時車輪外周的輥子沿著其各自的軸線自由旋轉。Mecanum輪結構緊湊、運動靈活，3個或以上的Mecanum輪的組合，通過各個輪子之間轉速與轉向的配合，可以合成任意方向的力矩，從而驅(qū)動平臺向任意方向進行移動，實現(xiàn)在平面內(nèi)的全方面運動。

由于Mecanum輪的輥子是斜向分布，輥子受力方向與輪子前進方向不一致，輪體圓周上的輥子所受軸向力較大，輥子較易損壞，并且輪子運動時輥子一般存在滑動而并非純滾動，輥子易磨損。輪子與地面的接觸點是在圓柱面上周期性移動，在不平地面上易產(chǎn)生振動，其加工制造也相對困難，但隨著制造技術水平的提升，這些存在的問題可以得到一定程度上的解決。Mecanum輪在普遍地應用于輪式移動機器人的研究領域，并且較為貼近實際應用，其原因在于：（1）不需要輔助的轉向機構，只需通過各輪之間轉速與轉向的配合就可以實現(xiàn)全方面運動；（2）承載能力相對較強，運動靈活、性能穩(wěn)定；（3）運動控制相對簡單，易于實現(xiàn)。麥克納姆輪旋轉運動時，給輥子一個力相對于地面運動。

我們生活中隨處可見的是橡膠輪胎，但麥克納姆輪在生活中并不常見，但這并不影響麥輪平臺非常炫酷的運動模式，包括前行、橫移、斜行、旋轉及其組合等多種運動方式。麥輪平臺就是由四個麥克納姆輪按照一定規(guī)律排布組成的移動平臺。麥輪平臺具備全方面移動性能的奧秘就在于麥輪及其布置方式。麥克納姆輪是一種全向輪，因為由在瑞典麥克納姆公司（Mecanum AB）工作的工程師本特·艾隆（Bengt Erland Ilon，1923～2008）發(fā)明而得名，在1972年11月13日在美國專利及商標局注冊。麥輪平臺就是由四個麥克納姆輪按照一定規(guī)律排布組成的移動平臺。南通聚氨酯麥輪型號

麥克納姆輪作為一種經(jīng)典的萬向輪的結構，在萬向運動機器人平臺上有著重要的地位。安徽工業(yè)麥克納姆輪廠家

由于輥子軸線與輪轂軸線有一定夾角，使得運動方向產(chǎn)生偏離。此時設定輥子上一點到輪轂中心距離為r，輪轂角速度為ω則，輥子上該點的線速度為v=ωr。且分解此時輥子速度，由于輥子軸線與輪轂軸線夾角為45度，得到平行于輪轂軸線速度分量v1=ωr/√2，同時垂直于輪轂軸線的速度分量v2＝ωr/√2，與v1相等。麥克納姆輪順時針旋轉時輥子相對于地面有向左后方運動的趨勢，麥克納姆輪逆時針旋轉時輥子相對于地面有向右前方運動的趨勢。。。安徽工業(yè)麥克納姆輪廠家

上海儲疊工業(yè)裝備有限公司是我國聚氨酯包膠輪，軸承包膠，聚氨酯料架保護件，聚氨酯V型包膠輪專業(yè)化較早的有限責任公司（自然）之一，上海儲疊工業(yè)裝備是我國橡塑技術的研究和標準制定的重要參與者和貢獻者。公司承擔并建設完成橡塑多項重點項目，取得了明顯的社會和經(jīng)濟效益。多年來，已經(jīng)為我國橡塑行業(yè)生產(chǎn)、經(jīng)濟等的發(fā)展做出了重要貢獻。