作為一名行業老兵，黃華軍既見證了中國諧波減速器市場的快速崛起，也曾深切體會過國產工業機器人的"卡脖子"之痛。他表示，國產諧波減速器要突破首先要在產品性能上要解決其存在的抖動問題，保證產品長期精度及壽命。其次要解決產品的通用性問題，同一家國產廠商出廠的產品在不同的客戶應用現場往往效果并不不同，而拿HD的產品在全球范圍內應用得到的都是一致的效果。在技術修煉上，單一技術的并不等同于產品整體性能。諧波減速器作為"剛柔并濟"的產物，更加強調整體的協調與有機融合，這也是HD的技術理念。這是國產需要學習的，放下一點點的技術執念，立足改善整體性能指標，從產品、市場方面保證自身的正常盈利，那么屬于國產諧波減速器的"高光"時刻終將到來。ZJY型軸裝式圓柱齒輪減速機JB/T7007-1993。湖南蝸輪減速器價格

減速器的工作原理減速器一般用于低轉速大扭矩的傳動設備，把電動機、內燃機或其它高速運轉的動力通過減速機的輸入軸上的齒數少的齒輪嚙合輸出軸上的大齒輪來達到減速的目的，普通的減速機也會有幾對相同原理齒輪達到理想的減速度效果，大小齒輪的齒數之比，就是傳動比。減速器的基本構造：減速器主要由傳動零件(齒輪或蝸桿)、軸、軸承、箱體及其附件所組成。其基本結構有三大部分：（1）齒輪、軸及軸承組合；（2）箱體；（3）減速器附件；福建小型減速器機25～4000r/min（與RX、R、K系列組合可達到更大速比）。

波減速器由波發生器、柔輪和剛輪組成。小型輕質的諧波減速器在機器人領域可應用的關節相對較多。柔輪是諧波減速器關鍵部件，在諧波減速器運動中不斷變形，容易發生疲勞斷裂。因此提升柔輪精度、保持壽命已然成為柔輪設計和熱處理工藝為關鍵的目標，其原材料、齒輪齒形設計以及熱處理工藝都會對其性能產生影響。當波發生器被放入柔輪內圓時，柔輪產生彈性變形彎曲成橢圓狀，且由于柔輪外側的剛輪比其多2個齒，導致柔輪長軸部分正好可以與剛輪的齒輪嚙合，而短軸部分與剛輪的齒輪呈脫離狀態。由于剛輪固定，因此在波發生器逆時針轉動時，柔輪作順時針轉動。當波發生器持續轉動時，柔輪不斷發生變形，兩輪輪齒在嚙入、嚙出的過程中進行錯齒運動，波發生器轉動180°，柔輪正好轉動一個齒數，其轉動角度之比即為減速比。諧波減速器下游應用中，各類機器人占80%，大幅高于機器人在伺服系統下游應用中的占比。這意味著人形機器人對減速器市場規模的拉動作用將更明顯。廠商中優必選WalkerX每條腿使用了6個諧波減速器，而美國敏捷機器人Digit每條腿會使用4個諧波減速器。

1、減速機內外產生壓力差：減速機運轉過程中，運動副摩擦發熱以及受環境溫度的影響，使減速機溫度升高，如果沒有透氣孔或透氣孔堵塞，則機內壓力逐漸增加，機內溫度越高，與外界的壓力差越大，潤滑油在壓差作用下，從縫隙處漏出。2、減速機結構設計不合理1）檢查孔蓋板太薄，上緊螺栓后易產生變形，使結合面不平，從接觸縫隙漏油；2）減速機制造過程中，鑄件未進行退火或時效處理，未消除內應力，必然發生變形，產生間隙，導致泄漏；3）箱體上沒有回油槽，潤滑油積聚在軸封、端蓋、結合面等處，在壓差作用下，從間隙處向外漏；4）軸封結構設計不合理。早期的減速機多采用油溝、氈圈式軸封結構，組裝時使毛氈受壓縮產生變形，而將結合面縫隙密封起來。如果軸頸與密封件接觸不十分理想，由于毛氈的補償性能極差，密封在短時間內即失效。油溝上雖有回油孔，但極易堵塞，回油作用難以發揮。3、加油量過多：減速機在運轉過程中，油池被攪動得很厲害，潤滑油在機內到處飛濺，如果加油量過多，使大量潤滑油積聚在軸封、結合面等處，導致泄漏。4、檢修工藝不當：在設備檢修時，由于結合面上污物不徹底，或密封膠選用不當、密封件方向裝反、不及時更換密封件等也會引起漏油。型號有：ZQ、ZQH、ZQSH型齒輪減速機PM型圓柱齒輪減速機JZQ型系列齒輪減速機。

減速器結構設計四大注意事項▼減速器種類很多，如漸開線圓柱齒輪減速器、雙圓弧圓柱齒輪減速器、擺線針輪減速器、NGW型行星齒輪減速器、三環減速器、圓弧圓柱蝸桿減速器等。設計中應該首先選用標準減速器，便于設計、制造、修理和更換。選不到適用的標準減速器時，在設計時，應該考慮的主要問題有:傳動型式、傳動布置、傳動參數設計，傳動件、支承件和箱體等的設計，潤滑和密封設計及散熱等。還可以進行優化設計以提高設計質量。由于采用了硬齒面齒輪和設計制造技術的不斷提高，傳遞同樣的功率和減速比，減速器的尺寸不斷減小，所以散熱問題越來越突出，應該參考齒輪熱功率計算技術文件。對于減速器結構設計，本書提醒要注意以下問題：減速器總體設計和選型。非標準減速器合理設計。減速器箱體設計。減速器潤滑和散熱。R、K、S、F四大系列齒輪減速機在模塊組合體系基礎上設計制造，有極多的電機組合、安裝形式和結構方案。陜西針輪減速器F系列

減速電機結合國際技術要求制造,具有很高的科技含量。湖南蝸輪減速器價格

針對磨損問題，傳統解決辦法是補焊或刷鍍后機加工修復，但兩者均存在一定弊端：補焊高溫產生的熱應力無法完全消除，易造成材質損傷，導致部件出現彎曲或斷裂；而電刷鍍受涂層厚度限制，容易剝落，且以上兩種方法都是用金屬修復金屬，無法改變"硬對硬"的配合關系，在各力綜合作用下，仍會造成再次磨損。對一些大的軸承企業更是無法現場解決，多要依賴外協修復。當代西方國家針對以上問題多使用高分子復合材料的修復方法，其具有粘著力，優異的抗壓強度等綜合性能。應用高分子材料修復，可免拆卸免機加工既無補焊熱應力影響，修復厚度也不受限制，同時產品所具有的金屬材料不具備的退讓性，可吸收設備的沖擊震動，避免再次磨損的可能，延長設備部件的使用壽命，為企業節省大量的停機時間，創造巨大的經濟價值。而針對滲漏問題，傳統方法需要拆卸并打開減速機后，更換密封墊片或涂抹密封膠，不僅費時費力，而且難以確保密封效果，在運行中還會再次出現泄漏。高分子材料可現場治理滲漏，材料具備的優越的粘著力、耐油性及350%的拉伸度，克服減速機振動造成的影響，很好地為企業解決了減速機滲漏問題。湖南蝸輪減速器價格