失步:步進電機運動的步數與輸入電脈沖數不想對應、動態過程結束后也不能自行消除的現象;靜態相電流:電機不動時每相繞組允許通過的電流，即額定電流;優化半步:在原有半步的基礎上去掉強弱拍，解決了電機力矩不均的問題，所有驅動器均可通過撥碼開關選擇電流。[2]折疊編輯本段常見問題1、現象:電機低速時振動或失步，高速時正常:這是驅動電壓過高引起。電機低速時正常，高速時失步:這是驅動電壓過低引起。電機長時間低速運轉無發熱現象(電機正常工作時可高達70至80度)驅動電流過小時，電機工作時過熱:驅動電流過大的原因。解決方法:調節驅動器電流、驅動電壓或更換驅動器。2、現象:電機低速或高速時不轉動或者失步;負載過大。電機起動或停止時有失步或振動;電機出力過大。解決方法:調節驅動器電流或更換電機。3、兩相與三相步進電機步距角分別是多少?兩相步進電機步距角為，三相步距角為。4、步進電機正常工作時表面溫度為多少度才正常?正常情況下步進電機表面溫度在80攝氏度以內均為正常。5、用簡單的方法調整兩相步進電機通電后的轉動方向?只需將電機與驅動器接線的A+和A-(或者B+和B-)對調即可。折疊編輯本段主要應用折疊步進電機的選擇步進電機有步距角。35MM系列兩相步進馬達: TD35A023-15A ，TD35A040-20A。廣州lisan立三步進馬達3ECA110

    [2]步進電機主要構造編輯三相磁阻式步進電動機模型的結構示意圖如圖所示。它的定、轉子鐵心都由硅鋼片疊成。定子上有六個磁極，每兩個相對的磁極繞有同一相繞組，三相繞組接成星形作為控制繞組；轉子鐵心上沒有繞組，只有四個齒，齒寬等于定子極靴寬。[1]步進電機步進電機加減速過程控制技術正因為步進電機的廣應用,對步進電機的控制的研究也越來越多，在啟動或加速時如果步進脈沖變化太快，轉子由于慣性而跟隨不上電信號的變化，產生堵轉或失步在停止或減速時由于同樣原因則可能產生超步。為防止堵轉、失步和超步，提高工作頻率,要對步進電機進行升降速控制。[2]步進電機的轉速取決于脈沖頻率、轉子齒數和拍數。其角速度與脈沖頻率成正比，而且在時間上與脈沖同步。因而在轉子齒數和運行拍數一定的情況下，只要控制脈沖頻率即可獲得所需速度。由于步進電機是借助它的同步力矩而啟動的，為了不發生失步,啟動頻率是不高的。特別是隨著功率的增加,轉子直徑增大，慣量增大，啟動頻率和**高運行頻率可能相差十倍之多。[2]步進電機的起動頻率特性使步進電機啟動時不能直接達到運行頻率，而要有一個啟動過程，即從一個低的轉速逐漸升速到運行轉速。停止時運行頻率不能立即降為零。常州lisan立三機電步進馬達EC57TSST42C2003，SST42C2013?SST42D1040，SST42D2120，STP-42D0024，STP-42D1091。

    控制系統采用單獨的元件或者集成電路組成控制回路，不*調試安裝復雜，要消耗大量元器件，而且一旦定型之后，要改變控制方案就一定要重新設計電路。這就使得需要針對不同的電機開發不同的驅動器，開發難度和開發成本都很高，控制難度較大，限制了步進電機的推廣。[2]由于步進電機是一個把電脈沖轉換成離散的機械運動的裝置，具有很好的數據控制特性，因此，計算機成為步進電機的理想驅動源，隨著微電子和計算機技術的發展，軟硬件結合的控制方式成為了主流，即通過程序產生控制脈沖,驅動硬件電路。單片機通過軟件來控制步進電機，更好地挖掘出了電機的潛力。因此，用單片機控制步進電機已經成為了一種必然的趨勢，也符合數字化的時代趨。[2]步進電機主要分類編輯步進電動機的結構形式和分類方法較多，一般按勵磁方式分為磁阻式、永磁式和混磁式三種；按相數可分為單相、兩相、三相和多相等形式。[1]在我國所采用的步進電機中以反應式步進電機為主。步進電機的運行性能與控制方式有密切的關系，步進電機控制系統從其控制方式來看，可以分為以下三類：開環控制系統、閉環控制系統、半閉環控制系統。半閉環控制系統在實際應用中一般歸類于開環或閉環系統中。

    不因電源電壓、負載環境的波動而變化的特性，這種升速方法的加速度是恒定的，其缺點是未充分考慮步進電機輸出力矩隨速度變化的特性，步進電機在高速時會發生失步。[2]步進電機步進電機的細分驅動控制步進電機由于受到自身制造工藝的限制，如步距角的大小由轉子齒數和運行拍數決定，但轉子齒數和運行拍數是有限的，因此步進電機的步距角一般較大并且是固定的,步進的分辨率低、缺乏靈活性、在低頻運行時振動，噪音比其他微電機都高,使物理裝置容易疲勞或損壞。這些缺點使步進電機只能應用在一些要求較低的場合，對要求較高的場合，只能采取閉環控制，增加了系統的復雜性，這些缺點嚴重限制了步進電機作為優良的開環控制組件的有效利用。細分驅動技術在一定程度上有效地克服了這些缺點。[2]步進電機細分驅動技術是年代中期發展起來的一種可以明顯改善步進電機綜合使用性能的驅動技術。年美國學者、第1次在美國增量運動控制系統及器件年會上提出步進電機步距角細分的控制方法。在其后的二十多年里,步進電機細分驅動得到了很大的發展。逐步發展到上世紀九十年代完全成熟的。我國對細分驅動技術的研究,起步時間與國外相差無幾。[2]在九十年代中期的到了較大的發展。采用耐高溫永磁體和質量冷軋鋼片制造，輸出轉矩大 ，高轉速，電機發熱小，噪音低，效率高。

    折疊編輯本段簡述步進馬達是一種將電脈沖轉化為角位移的執行機構。步進馬達當步進驅動器接收到一個脈沖信號，步進馬達就驅動步進馬達按設定的方向轉動一個固定的角度(稱為"步距角")，步進馬達的旋轉是以固定的角度一步一步運行的[1]。折疊編輯本段概況折疊運動原理步進馬達是行業中人士對"步進電機"的另一種稱呼，步進馬達是將電脈沖信號轉變為角位移或線申力步進電機、步進電機驅動器位移的開環控制元件。在非超載的情況下，馬達的轉速、停止的位置只取決于脈沖信號的頻率和脈沖數，而不受負載變化的影響，即給馬達加一個脈沖信號，馬達則轉過一個步距角。這**性關系的存在，加上步進馬達只有周期性的誤差而無累積誤差等特點。使得在速度、位置等控制領域用步進馬達來控制變的非常的簡單。步進馬達是一種感應馬達，它的工作原理是利用電子電路，將直流電變成分時供電的，多相時序控制電流，用這種電流為步進馬達供電，步進馬達才能正常工作，驅動器就是為步進馬達分時供電的，多相時序控制器雖然步進馬達已被***地應用，但步進馬達并不能象普通的直流馬達，交流馬達在常規下使用。它必須由雙環形脈沖信號、功率驅動電路等組成控制系統方可使用。因此用好步進馬達卻非易事。60MM系列兩相步進馬達: TD60A15-40A，TD60A30-50A，TD60A315-50A。北京LS步進馬達EC42E-EB

SST59D3301（雙軸）STP-59D3075（雙軸） STP-59D5005， STP-59D5005-01 ，STP-58D4008 。廣州lisan立三步進馬達3ECA110

    稱為"步距角")，它的旋轉是以固定的角度一步一步運行的。可以通過控制脈沖個數來控制角位移量，從而達到準確定位的目的;同時可以通過控制脈沖頻率來控制電機轉動的速度和加速度，從而達到調速的目的。步進馬達可以作為一種控制用的特種電機，利用其沒有積累誤差(精度為100%)的特點，***應用于各種開環控制。折疊編輯本段分類現較常用的步進馬達有反應式步進馬達(VR)、永磁式步進馬達(PM)、混合式步進馬達(HB)和單相式步進馬達等。其中，永磁式步進馬達一般為兩相，轉矩和體積較小，步進角一般為，可實現大轉矩輸出，步進角一般為，但噪聲和振動都很大。反應式步進馬達的轉子磁路由軟磁材料制成，定子上有多相勵磁繞組，利用磁導的變化產生轉矩;混合式步進馬達是指混合了永磁式和反應式的優點。它又分為兩相和五相:兩相步進角一般為。這種步進馬達的應用**為***，也是本次細分驅動方案所選用的步進馬達。折疊編輯本段參數電機固有步距角:它表示控制系統每發一個步進脈沖信號，電機所轉動的角度。電機出廠時給出了一個步距角的值，如86BYG250A型電機給出的值為°/°(表示半步工作時為°、整步工作時為°)，這個步距角可以稱之為'電機固有步距角'。廣州lisan立三步進馬達3ECA110

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