步進電機由于體積精巧、價格低廉、運行穩定，在低端行業應用普遍，步進電機運動控制實現全閉環，是工控行業的一大難題。主要問題有兩個，原點的不確定性和失步，目前，采用高速光電開關作為步進系統的原點，這個誤差在毫米級，所以在精確控制領域，是不能接受的。另外，為了提高運行精度，步進系統的驅動采用多細分，有的大于16，假如用在往復運動過程中，誤差大的驚人。已經不能適應加工領域。為此，提出步進電機全閉環控制系統，以適應目前運動控制領域的需求。1、硬件連接硬件連接加裝編碼器，根據細分要求，采用不同等級的解析度編碼器進行實時反饋。2、原點控制根據編碼器的Z信號，識別、計算坐標原點，同數控系統相同，精度可以達到2/編碼器解析度×4。3、失步控制根據編碼器的反饋數據，實時調整輸出脈沖，根據失步調整程度，采取相應辦法。工業機器人電動伺服系統的一般結構為三個閉環控制，即電流環、速度環和位置環。深圳leesn立三機電閉環步進電機EC57

伺服控制系統涉及到動態負載變化的高速應用，比如機械臂。步進控制系統則更適合需要低到中加速度和高保持轉矩的應用，比如3D打印機、傳送帶、副軸等。因為步進電機成本更低，所以在使用之后，可以降低自動化系統的成本。運動控制系統如果需要利用伺服電機的特性，就必須證明這些成本較高的電機物有所值。在閉環技術進步的推動下，步進電機能夠滲透到以前完全屬于伺服電機的高性能、高速度應用領域通過結合閉環控制技術，步進電機將會成為一個同時具備伺服和步進電機優點的低成本的綜合性產品。因為閉環步進電機能夠提高性能和能效，所以可以在越來越多的高標準應用中取代更昂貴的伺服電機。深圳leesn立三機電閉環步進電機EC57定位精確，沒有失步的問題；

閉環高速步進電機的優勢：隨著輸出轉矩的增加，二者的速度均以非線性形式下降，但是，閉環控制提高了矩頻特性；閉環控制下，輸出功率/轉矩曲線得以提高，原因是，閉環下，電機勵磁轉換是以轉子位置信息為基礎的，電流值決定于電機負載，因此，即使在低速度范圍內，電流也能夠充分轉換成轉矩；閉環控制下，效率一轉矩曲線提高；采用閉環控制，可得到比開環控制更高的運行速度，更穩定、更光滑的轉速；利用閉環控制，步進電動機可自動地、有效地被加速和減速；閉環驅動的步進電機的性能在所有方面均優于開環驅動的步進電動機。步進電機閉環驅動具有步進電動機開環驅動和直流無刷伺服電機的優點。

由于采用拓佳德的步進伺服電機系統（又叫閉環步進電機系統），孔與孔位之間的間距能保證高度的一致，因加工工件的材料為木材，且木材具有一定的彈性，在精度上要求不高，所以選擇我司提供的1000線編碼器的電機。而在使用上功能要求也很簡單，除了脈沖加方向就只需要使用的報警輸出，所以推薦客戶使用DE系列的驅動器。為客戶考慮，降低客戶成本。而拓佳德閉環步進系統參數設置簡單，無需繁瑣調整即可在全范圍內保持比較好效果，在達到理想的目標位置后，電機無位置波動。步進電機為開環控制，伺服電機時閉環控制；

步進電機或閉環步進伺服電機：應該選哪個？轉矩和速度考慮事項在大多數情況下，使用步進還是伺服由應用決定。步進器的選型通常是連續要求的兩倍，以獲得額外的加速和減速扭矩能力或特定要求的峰值扭矩。相比之下，閉環步進電機的選型一般取決于應用的特定速度和扭矩、比較大間歇加速度/減速度、堵轉轉矩（如果適用）和整個運動軌跡上的等效RMS連續扭矩值。此外，如果負載在合理范圍內，步進電機保持位置的能力（使用帶功率的堵轉轉矩和不帶功率的啟動轉矩）是一個優勢。速度-轉矩曲線突出了步進電機與等體積交流永磁伺服電機的區別(圖A)。與伺服電機相比，步進器通常在較低的轉速下產生更高的連續扭矩。但是，步進伺服電機在相同的低速范圍內可產生間歇峰值轉矩，并在更寬、更高的速度范圍內產生峰值轉矩和連續轉矩。伺服電機控制精度可以根據編碼器設置，精度更高；南京lisan立三機電閉環步進電機DM504

混合伺服也稱閉環步進；深圳leesn立三機電閉環步進電機EC57

閉環步進電機由于結合了步進電機的特點和伺服的控制方式，所以不會過沖（因為步進電機的特點就是不會過沖）。調試和使用非常簡單，只需要調節驅動器的3個電位器的位置，不僅設備制造商可以使用，而且設備使用商也可以使用，對使用者的要求極低；驅動器采用真正地正弦波、向量和濾波方式控制電流，最低轉速可以控制在0.2轉/分，而且電機運行非常平穩和穩定，這一點甚至是伺服電機都無法做到（一般伺服電機理論上可以做到1轉/分，實際的應用場合是無法做到1轉/分，大致在5rpm以上）。深圳leesn立三機電閉環步進電機EC57

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