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    但是這種側置式機器人，2、3軸為懸臂結構，降低機器人的剛度，一般適用于負載較小的機器人，用于電弧焊、切割或噴涂。平行四邊形機器人其上臂是通過一根拉桿驅動的。拉桿與下臂組成一個平行四邊形的兩條邊。故而得名。早期開發的平行四邊形機器人工作空間比較小（局限于機器人的前部），難以倒掛工作。但80年代后期以來開發的新型平行四邊形機器人（平行機器人），已能把工作空間擴大到機器人的頂部、背部及底部，又沒有測置式機器人的剛度問題，從而得到普遍的重視。這種結構不僅適合于輕型也適合于重型機器人。近年來點焊用機器人（負載100～150kg）大多選用平行四邊形結構形式的機器人。上述兩種機器人各個軸都是作回轉運動，故采用伺服電機通過擺線針輪（RV）減速器（1～3軸）及諧波減速器（1～6軸）驅動。在80年代中期以前，對于電驅動的機器人都是用直流伺服電機，而80年代后期以來，各國先后改用交流伺服電機。由于交流電機沒有碳刷，動特性好，使新型機器人不僅事故率低，而且免維修時間大為增長，加（減）速度也快。一些負載16kg以下的新的輕型機器人其工具中心點（TCP）的**GAO運動速度可達3m/s以上，定WEI準確，振動小。同時。

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    運行functionreg5，到View-Datatype-num中尋找regs的值，記下這時的值，reg4和reg5差值就是需要補償fimecalibration后電機偏移值的補償值（reg5-reg4的差加上finecalibration后電機偏移值），補償方法：MISC-SystemParameters-Manipulator-Typel（或2）-MotorCaliation-針對每個軸修改Calibrationoffset值，選CaloffsetvalidYes，補償后重新update各個修改軸，熱啟動系統生效。4.使用工件焊接驗證原有程序是否可正常使用，備份新的程序。硬件S7-1200常問問題1.通過S7-1200集成以太網接口**多能建立多少個通信連接？答：15個，分別是：3個用于HMI，1個用于編程設備，8個用于用戶程序中的以太網指令，3個用于S7連接（S7-1200只能做Server）。2.串口模塊支持那些通信協議？答：支持點到點基于字符的串口通信（ASCII），USS協議（RS485），ModbusRTU協議（主/從）。**多支持幾個運動軸的控制？答：2個。由于目前CPU提供**多2個PTO輸出。？答：由CPU類型決定，**多可擴展8個信號模塊（CPU1211C不能擴展，CPU1212C可擴展2個，CPU1214C可擴展8個）和3個通信模塊，另外可在CPU上插入1個信號板。？答：可以。泰州KUKA庫卡二手機器人整機配件線纜電機板卡

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