更換減速機潤滑脂的更換步驟1把機器人移動到指定的姿態(tài)2切斷控制裝置的電源。3拆除排脂口的插銷。4供應(yīng)表指定的潤滑脂。(一直供脂，直到從排脂口擠出來的潤滑脂是新注入的為止。)5供脂后，按照指定的移動幅度和速度，釋放潤滑脂槽內(nèi)殘壓。電池更換步驟1更換電池時，為預(yù)防危險，請按下急停按鈕。2拆下電池盒的蓋子。3從電池盒中取出用舊的電池。4將新電池裝入電池盒中。注意不要弄錯電池的正負極性。5安裝電池盒蓋三，清潔有關(guān)需要清潔的部位、平面部上的塵埃、飛濺物的堆積應(yīng)定期清潔堆積物。下列部位需要特別注意清潔。1）平衡缸桿、軸桿周圍→切屑和飛濺物咬入套筒中時，將會導(dǎo)致一場磨損。2）手腕軸油封周圍→切屑和飛濺物咬入油封中時，將會導(dǎo)致漏油。控制柜內(nèi)部→灰塵物積累。安川機器人YRC1000控制柜。連云港發(fā)那科二手機器人整機配件線纜電機板卡

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    可以在WinCCflexible2008SP1中使用SIMATICS7300/400的驅(qū)動建立與S71200的連接，但是該功能沒有經(jīng)過系統(tǒng)測試，功能上并沒有保證。在WinCCflexible2008的SP2有可能增加相應(yīng)的驅(qū)動。在通信上也有一些功能限制，它不支持：符號的DB塊；數(shù)據(jù)類型S5TIME和DATE_AND_TIME，還有一些SIMATICS7-1200新的數(shù)據(jù)類型；通信的循環(huán)模式；S7診斷消息。使用WinCCflexible2008SP1中建立通信連接時，如圖1所示在通信驅(qū)動中選擇“SIMATICS7300/400”，在接口中選擇“以太網(wǎng)”，訪問點應(yīng)為“S7ONLINE”，將PLC擴展插槽設(shè)為“1”，去除“循環(huán)操作”的選項。伺服電機運行時出現(xiàn)異常聲音或抖動現(xiàn)象，如何處理？①伺服配線：a.使用標準動力電纜，編碼器電纜，控制電纜，電纜有無破損；b.檢查控制線附近是否存在干擾源，是否與附近的大電流動力電纜互相平行或相隔太近；c.檢查接地端子電位是否有發(fā)生變動，切實保證接地良好。②伺服參數(shù)：a.伺服增益設(shè)置太大，建議用手動或自動方式重新調(diào)整伺服參數(shù)；b.確認速度反饋濾波器時間常數(shù)的設(shè)置，初始值為0，可嘗試增大設(shè)置值；c.電子齒輪比設(shè)置太大，建議恢復(fù)到出廠設(shè)置；d.伺服系統(tǒng)和機械系統(tǒng)的共振，嘗試調(diào)整陷波濾波器頻率以及幅值。庫卡機器人COMPACT本體回收。

    *大靜態(tài)負載）；2）馬達斷電；3）檢查所有軸是否維持在原位置；如馬達斷電時機械手仍沒有改變位置，則制動力矩足夠。還可手動移動機械手，檢查是否還需要進一步的保護措施。當移動機器人緊急停止時，制動器會幫助停止，因此可能會產(chǎn)生磨損。所以，在機器使用壽命期間需要反復(fù)測試，以檢驗機器是否維持著原來的能力。3、系統(tǒng)潤滑加油1）軸副齒輪和齒輪潤滑加油確保機器人及相關(guān)系統(tǒng)關(guān)閉并處于鎖定狀態(tài)，每個油嘴中擠入少許（1克）潤滑脂，逐個潤滑副齒輪滑脂嘴和各齒輪滑脂嘴，不要注入太多，以免損壞密封。2）中空手腕潤滑加油中空手腕10個潤滑點，每個注脂嘴只需幾滴潤滑劑（1克），不要注入過量潤滑劑，避免損壞腕部密封和內(nèi)部套筒。4、檢查各齒輪箱內(nèi)油位各軸加油孔的位置不同，需要有針對性的檢查，有的需要旋轉(zhuǎn)后處于垂直狀態(tài)再開蓋進行檢查。5、維護周期（時間間隔可根據(jù)環(huán)境條件、機器人運行時數(shù)和溫度而適當調(diào)整）1）普通維護頻率：1次/天；2）軸制動測試：1次/天；3）潤滑3軸副齒輪和齒輪：1次/1000H；4）潤滑中空手腕：1次/500H；5）各齒輪箱內(nèi)的潤滑油：**次1年更換，以后每5年更換一次。雅馬哈機械手控制器回收。配件回收。上海歐姆龍二手機器人整機配件線纜電機板卡回收

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