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Various-選1符值指令：=-在selectdatatype中選1num-選reg4+ok-在中回車一功能鍵Func-選ReadMotorO一選IRB-選幾軸一OK+OK-運行這一行。PROCTIPOMoveAbsJI[0，0，0，0，0，0]，[9E+09，9E+09，9E+09，9E+09，9E+09，9E+09]NoEOffs，v1000，z50，tWeldGun；設絕DUI零點指令方法：PROG窗口-Imstr鍵-IPL2-5MotionAdv-9more-MoveAbsJ產生指令，將光標移至*一Edit-8Value一將rax_1-6的值改為0-OK.這時運行此指令機器人會移動至各軸的標定點。pHome，v1000，z50，tWeldGun；MoveJ*，v1000，z50，tWeldGun；MoveJ*，v1000，z50，tWeldGun；MoveLptip，v1000，fine，tWeldGun；reg4：=ReadMotor（MecUnit：=IRB，1）；reg5：=ReadMotor（MecUnit：=IRB，1）；ENDPROC3.更換電機前在RoutineRTIP中做一個ptip點，此點是一個尖對尖點，示教產生。ABB機器人維修更換電機，如換一軸，將機器人移動到標定點；如換二、三軸，將機器人移動到死點；更換完后，做imecalibration并記下這時的電機偏移值。運行RTIP子程序至ptip點，這時會與原尖對尖點有些偏移，運行functionreg4，到View-Datatype-num中尋找reg4的值，記下這時的值。將操縱桿的其他兩個軸鎖定，單軸手動移動機器人到尖對尖點。南通KUKA庫卡二手機器人整機配件線纜電機板卡維修
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