蘇州羅韋專業庫卡機器人維修，MFC設備無法初始化、未正確插好MFC主板上的PCI總線故障。故障維修方法：拆下PC卡，并啟動PC機、檢查MFC3插槽、更換控制系統PC。故障庫卡控制面板（KCP）操作欄功能失靈。故障產生原因：MFC3上的CAN控制器故障、庫卡控制面板（KCP）損壞。故障維修方法：更換MFC更換庫卡控制面板（KCP）。故障產生原因：庫卡控制面板（KCP）供電電源的插頭X5故障、庫卡控制面板（KCP）接線或插頭故障、KVGA顯卡損壞、主板損壞。故障維修方法：檢查供電電源、更換庫卡控制面板（KCP）、更換KVGA顯卡、更換控制系統PC。故障無法啟動，且由于違反安全設置而結束。上圖為常見的6軸工業機器人的機械結構，六個伺服電機直接通過諧波減速器、同步帶輪等驅動六個關節軸的旋轉，注意觀察四軸的結構，關節一至關節四的驅動電機為空心結構，關節工業機器人的驅動電機采用空心軸結構應該不常見，空心軸結構的電機一般較大。采用空心軸電機的優點是：工業機器人各種控制管線可以從電機中心直接穿過，無論關節軸怎么旋轉，管線不會隨著旋轉，即使旋轉，管線由于布置在旋轉軸線上，所以具有小的旋轉半徑。此種結構較好的解決了工業機器人的管線布局問題。電裝機器人伺服板，減速機線纜故障回收。揚州愛普生二手機器人整機配件線纜電機板卡調試

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    Various-選1符值指令：=-在selectdatatype中選1num-選reg4+ok-在中回車一功能鍵Func-選ReadMotorO一選IRB-選幾軸一OK+OK-運行這一行。PROCTIPOMoveAbsJI[0，0，0，0，0，0]，[9E+09，9E+09，9E+09，9E+09，9E+09，9E+09]NoEOffs，v1000，z50，tWeldGun；設絕DUI零點指令方法：PROG窗口-Imstr鍵-IPL2-5MotionAdv-9more-MoveAbsJ產生指令，將光標移至*一Edit-8Value一將rax_1-6的值改為0-OK.這時運行此指令機器人會移動至各軸的標定點。pHome，v1000，z50，tWeldGun；MoveJ*，v1000，z50，tWeldGun；MoveJ*，v1000，z50，tWeldGun；MoveLptip，v1000，fine，tWeldGun；reg4：=ReadMotor（MecUnit：=IRB，1）；reg5：=ReadMotor（MecUnit：=IRB，1）；ENDPROC3.更換電機前在RoutineRTIP中做一個ptip點，此點是一個尖對尖點，示教產生。ABB機器人維修更換電機，如換一軸，將機器人移動到標定點；如換二、三軸，將機器人移動到死點；更換完后，做imecalibration并記下這時的電機偏移值。運行RTIP子程序至ptip點，這時會與原尖對尖點有些偏移，運行functionreg4，到View-Datatype-num中尋找reg4的值，記下這時的值。將操縱桿的其他兩個軸鎖定，單軸手動移動機器人到尖對尖點。蘇州機器人減速機電機維修回收。

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