智能采摘機器人作業時，上下兩指同時合攏，當兩指接觸到番茄穗所在主枝干后，限位開關發出信號，氣缸驅動的上下兩指并攏夾住并切斷果穗，而后推板接觸果穗，以防止果穗在運輸過程中的抖動。試驗表明末端執行器的采摘成功率約為50％，原因是末端執行器難以穩定進入枝葉間夾住主穗軸、氣壓不足以產生足夠夾持力和果實掉落。成穗采摘方式無法適應同一果穗上番茄成熟期的差異，其適用性依賴于番茄新品種和新栽培技術的進展以及特定的市場需求。同時為滿足展示效果，增加簡易語音互動功能。天津一種智能采摘機器人功能

智能采摘機器人上崗作業，就引來大家的嘖嘖稱奇。只見它沿著溫室的軌道“走入”番茄種植區，稍微停頓一會就將自己“拉長”到與人等高，并迅速伸出雙臂，熟門熟路地找到成熟的番茄，用夾子夾緊后旋轉一圈，番茄應聲落蒂，被送入采摘框中。在15秒內，機器人雙臂聯動，準確無誤地摘下了兩個成熟的番茄?！跋鄼C是它的眼睛，機械臂和柔性爪是手，壟間平臺車是腳，而植入在機器人內部的人工芯片相當于它的大腦。他們事先將幾百張番茄植株的照片放在機器人面前，讓它們識別出成熟的果實。機器人通過不斷的深度學習掌握了如何在復雜場景下實現對果實的選擇性采收，江蘇果實智能采摘機器人用途小車后端安裝有采摘框支架，可以實現采摘框的快速切換。

智能采摘機器人在現代農業中的廣泛應用幫助農戶解決了許多繁重、乏味的工作，水果采摘機器人就是其中的象征。每到果園收獲時期，果農就需要聘請大量的工人進行采摘的工作。2019年我國城市化率為60.60%，“十三五”期間有1億農村人口完成了城鎮轉移落戶，農民的數量持續下降，中國務農的勞動力平均年齡也達到了53歲，其中60歲以上的務農勞動力占比為25%。面對農村人口老齡化趨勢和勞動力短缺的困境，以技術創新為驅動力的智慧農業被認為是中國農業的未來發展形態。水果采摘機器人作為智慧農業，就能夠節省大量的時間和人力成本。因此，對于水果采摘來說，自動采摘機器人將是不久將來的一個必要選擇。目前各種智能水果采摘機器人的研發和推廣都在加快進程，相信未來的農業生產過程中，它們會為我們大幅降低成本、大幅提高效率。

智能水果采摘機器人能一個“人”頂兩個人用，已在廣東一些水果合作社里“赤膊上陣”，對瓜果類產品進行無損采摘作業。該款機器人突出的長處就是像鐵壁阿童木一樣有著“火眼金睛”，可采用雙目立體視覺在果園中對果實進行定位，獲得視野內多個隨機水果目標，然后再用數學規劃方法，對采摘作業路徑進行自主規劃，伸出機械臂末端的擬人夾指來采果子。它在摘果的時候不會很粗魯，先用夾指將果枝夾緊，然后以切割的方式來切斷果枝。由于末端的執行器具有一定通用性，因此可對多類瓜果進行作業，包括荔枝、柑橘、黃瓜等。開發團隊介紹說，從工作效率來說，機器人每小時能摘40斤荔枝，是人手的兩倍。如果作業地點完成了硬底化建設，到處都有平坦的水泥路的話，機器人加上AGV小車還可進行自由移動，而在一些崎嶇不平的園子里，還是要用小推車載著才能干活。小車配置視覺識別功能，對小車前進指引方向并定位。

智能采摘機器人顫抖著、猶豫著，就像一個蹣跚學步的孩子在喝湯時不想把湯灑出來一樣，在確定眼前的覆盆子已經成熟后，小心翼翼地把它摘了下來放進一個小果籃中，整個過程大約持續了一分鐘。這是世界上首臺“采摘機器人”采摘一顆覆盆子的過程。據英國《衛報》報道，對于一個耗資70萬英鎊研發出來的機器人來說，采摘認為完成得有點艱難。但如果一切按計劃進行，這將是水果采摘業的未來。隨著英國農業不斷發展導致勞動力成本不斷上漲和“脫歐”引發的來自東歐的季節性工人短缺，英國“采摘機器人”從研發進入試驗階段。這臺帶有機械手臂的輪式機器人高，正在西蘇塞克斯郡的霍爾.亨特農場溫室進行實地試驗。在傳感器和3D攝像機的引導下，機器人的鉗子通過人工智能將成熟的水果放大，然后進行采摘。英國普利茅斯大學下屬的野外工作機器人公司稱，由于機器人不會感到累，它們每天可以工作20小時，每臺機器人每天將能夠采摘，遠高于人類工人每天8小時采摘。這款采摘機器人是該公司是與霍爾?亨特合作開發的?；魻?亨特是英國主要的漿果種植者之一，為特易購(Tesco)、瑪莎百貨（Marks&Spencer）和維特羅斯（Waitrose）大型超市供貨。據研發人員介紹，當機器人全速工作時。 該機器使用智能運動傳感技術在3D環境中觀察周圍環境。安徽AI智能采摘機器人案例

可通過語音控制開始或者結束采摘工作，并可實現簡單的互動遞送果實功能。天津一種智能采摘機器人功能

（智能采摘機器人）農業人工智能行業，2025年為308億美元，主要包括農業無人機，無人拖拉機、智能收獲機、智能除草機、擠奶機器人、農業自動化與控制系統等。農業機器人的廣泛應用是人工智能農業領域市場快速發展的重要因素。而目前中國農業機器人研究產出規模已經超過美國，同時重點關注在收獲和采摘機器人。2013—2018年，世界所有能檢索到與農業機器人研究相關的SCI論文，數量為484篇（檢索日期截止到2018年12月）論文數據表明，相關農業機器人的研究論文從2013年的53篇增加到了2017年的114篇。 天津一種智能采摘機器人功能

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