本發明能夠有效解決現有技術中機械手運行速度低，定位精度差的問題。本機械手包含3個軸，分別為升降軸、旋轉軸和伸展軸，其中伸展軸又包含3個關節，三個關節分別為一級關節、二級關節和三級關節，三個關節之間的傳動比為1:2:1，伸展電機通過諧波減速機驅動一級伸展臂轉動，通過一級關節、二級關節和三級關節之間設置有傳動結構，同時帶動二級伸展臂和手指固定座的移動，間接將第1級關節遠端的一級同步帶輪變為主動輪，通過這種結構，可以在一級伸展臂和二級伸展臂移動時，保持手指固定座的始終直線運動，既晶圓中心始終保持直線運動，晶圓的角度也保持不變。這種結構還提高了機械手整體強度，達到高速度運行和重復定位精度高的雙重目的。與現有技術相比，本發明的機械手在傳送過程中晶片中心始終保證直線運動，且角度不會發生改變。從而提高機械手整體剛度和承重能力，同時提高了重復定位精度。本發明結構合理性能穩定，維護方便，多功能集一身，可滿足多種工藝設備要求，適用于各種半導體設備。附圖說明圖1是本發明示意圖。圖2是本發明伸展軸示意圖。圖3是本發明伸展軸內部俯視示意圖。具體實施方式下面結合附圖與具體實施方式對本發明作進一步詳細描述。實施例1。雨花臺區包裝袋氣動懸臂吊推薦廠家！高淳區多功能氣動懸臂吊哪里可以買到

    還具備配置于所述槽部的第2粘接劑，利用所述第2粘接劑將所述外周部和所述散熱器粘接起來。由此，蓋體和散熱器通過快速裝配機構和粘接劑這兩者固定在一起。一技術方案的電動助力轉向裝置具備上述電動驅動裝置，所述電動驅動裝置能夠產生輔助轉向扭矩。由此，能夠抑制電動驅動裝置所具備的磁傳感器的溫度上升。另一技術方案的電動驅動裝置具備：電動馬達，其包含軸、與所述軸連動的馬達轉子、具有使所述馬達轉子旋轉的定子芯的馬達定子、每3相至少分成第1線圈組和第2線圈組這兩個系統且用3相交流電對所述定子芯進行勵磁的多個線圈組、以及在內側收納所述馬達轉子、所述馬達定子和所述多個線圈組的筒狀的殼體；電子控制裝置，其是為了對所述電動馬達進行驅動控制而設置的，包含設于所述軸的靠負載相反側的端部的磁體、以及位于所述軸的負載相反側且配置在所述軸的軸向的延長線上的電路基板；第1線圈布線，其將所述第1線圈組和所述電路基板連接起來；第2線圈布線，其將所述第2線圈組和所述電路基板連接起來；散熱器，其具有第1面和位于所述第1面的相反側的第2面，該散熱器在所述第1面側支承所述電路基板；以及環狀的壁部，其配置在所述第1面與所述電路基板之間。江寧區牛皮袋氣動懸臂吊原理六合區象鼻子氣動懸臂吊推薦廠家！

    對于本領域普通技術人員而言，在不付出創造性勞動的前提下，還可以根據這些附圖獲得其他的附圖。在針對本發明的實施方式進行描述時，術語“縱向”、“橫向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“豎直”、“水平”、“頂”、“底”“內”、“外”所表達的方位或位置關系是基于相關附圖所示的方位或位置關系，其只是為了便于描述本發明和簡化描述，而不是指示或暗示所指的裝置或元件必須具有特定的方位、以特定的方位構造和操作，因此上述術語不能理解為對本發明的限制。下面結合附圖和具體實施方式對本發明作詳細地描述，實施方式不能在此一一贅述，但本發明的實施方式并不因此限定于以下實施方式。圖1是示意性表示根據本發明第1種實施方式的助力裝置的立體圖。如圖1所示，本發明的助力裝置包括：固定夾持機構1、長度調整機構2和末端助力機構3。固定夾持機構1可以牢固的固定在艙壁助力扶手上，而長度調整機構2則可以調整軸向的長度，末端助力機構3為航天員提供握持的部位。固定夾持機構1與長度調整機構2之間通過萬向球頭接頭結構4連接，該結構具有鎖緊功能。而長度調整機構2與末端助力機構3之間通過萬向接頭結構5連接。

    譬如增設可調節高度的支撐腿等滑道的固定方式也是可行的，這里不做詳細介紹。利用第1滑道200和第二滑道300的鉸接關系，可對兩個滑道的傾角進行調整，并較終通過絞索600來固定滑道位置。從而讓輸送滑道滿足輸送不同規格產品時，摩擦系數變化所帶來的影響。此外，對于長距離滑道運輸的場景，還可在上述實施例的基礎上增設前段滑道400和支撐腿500。前段滑道400底端搭接于第1滑道200的頂端，而其頂端對接于前段設備，在本實施例中，因為前段設備為一輸送皮帶，在前段滑道400的頂端增設有u字形缺口，貼合皮帶端頭的外形，同時為防止物料卡包，對u字形缺口的邊緣進行卷邊處理。為了對前段滑道400進行必要的支撐，至少要有一支撐腿500對滑道進行固定。如圖3所示，為了快捷的調整絞索600的拉線長度，增設一種絞索固定件，其包括一個滑輪121、旋鈕122和卡塊123?；?21轉軸固定在塔架100上?？▔K100為金屬件，在本實施例中具體選用316l，其帶有第1通道123a和第二通道123b，二者相互平行。并且卡塊123上端延伸出有兩個連接筋124，分別鉸接于滑輪121轉軸的兩側。絞索600穿過第1通道123a后繞過滑輪121，然后穿過第二通道123b。旋鈕122垂直從卡塊123側壁插入，并接通第二通道123b。棲霞區常見氣動懸臂吊推薦廠家！

    安裝板7遠離立柱1一側的側壁上安裝有橫板4，橫板4遠離安裝板7一端的底壁上安裝有固定夾板5，橫板4的頂壁上安裝有第二電機3，第二電機3的驅動端安裝有第1轉盤11，第1轉盤11遠離第二電機3一側的側壁上安裝有轉軸13，第1轉盤11的外側設有三角形傳動件14，轉軸13與三角形傳動件14的頂端轉動連接，三角形傳動件14的底端貫穿橫板4的頂壁并延伸至的橫板4的下側，橫板4上開設有與三角形傳動件14相匹配的矩形槽，三角形傳動件14的外側對稱設有兩個第二轉盤12，第二電機2轉動時帶動第1轉盤11轉動，第1轉盤11通過三角形傳動件14可帶動兩個第二轉盤12轉動，兩個第二轉盤12靠近三角形傳動件14一側的側壁上同樣安裝有轉軸13，兩個轉軸13分別轉動在三角形傳動件14的底端，兩個第二轉盤12遠離三角形傳動件14一側的側壁上均安裝有轉桿17，兩轉桿17的側壁上均套設有螺紋套管16，第二轉盤12轉動后帶動轉桿17在螺紋套管16轉動，兩個螺紋套管16的頂壁上均安裝有固定板15，兩個固定板15的頂端均安裝在橫板4的底壁上。本發明中，橫板4的底壁上對稱安裝有兩個滑槽板19，橫板4的下側設有移動夾板6，移動夾板6的頂端安裝有滑桿20，且滑桿20的兩端分別與兩個滑槽板19滑動連接。溧水區牛皮袋氣動懸臂吊推薦廠家！江陰室內深加工氣動懸臂吊原理

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    如圖1至圖3所示，一種晶圓搬運機械手，包括升降軸1、旋轉軸2和伸展軸3，所述的伸展軸3包括伸展電機34、一級伸展臂31、二級伸展臂32和手指固定座33，所述的一級伸展臂31與所述伸展電機34之間設置有一級關節5，所述的一級伸展臂31與所述的二級伸展臂32之間設置有二級關節6，所述的二級伸展臂32和所述的手指固定座33之間設置有三級關節7。所述的伸展電機34通過諧波減速機35驅動所述一級伸展臂31轉動。所述的伸展電機34、所述的一級關節5、所述的二級關節6和所述的三級關節7依次傳動，所述的一級關節5、所述的二級關節6和所述的三級關節7的傳動比為1:2:1，根據本機械手的運動原理，所述的手指固定座34始終保持直線運動。所述的一級關節5上設置有一級同步輪51，所述的二級關節6上設置有二級同步輪61，所述的一級同步輪51和所述的二級同步輪61通過一級同步帶52傳動連接，所述的一級伸展臂31內還設置有與所述一級同步帶52相配合的一級張緊輪53。所述的二級關,6上設置有三級同步輪62，所述的三級關節7上設置有四級同步輪71，所述的三級同步輪63和所述的四級同步輪71通過二級同步帶64傳動連接，所述的二級伸展,32內還設置有與所述二級同步帶64相配合的二級張緊輪63。高淳區多功能氣動懸臂吊哪里可以買到

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