目標鎖定傳送工序。進行提高托盤傳送速度的試驗，結果卻是產生了損耗。盡管如此，也不能放棄。以M先生為中心組建了項目組，并決定以縮短傳送工序的傳送時間為目標，開始了試驗。項目組考慮的方法是提高傳送帶傳送托盤的速度。因無法調整速度，結果碰撞擋板時的沖擊力過大，導致工件偏位、托盤損壞等產生了損耗。這次調整使生產線停了產，降低了生產效率，陷于了惡性循環。此外，生產系統也存在問題。反復進行了布局變更、增設了生產線的工廠內，已不存在再次增設生產線的空間了。現有的生產線轉產時很費工時，不適合應對小批量的生產。“雖然設想過……，但縮短生產節拍的難度仍然超過了想象。”(M先生)項目組想不出解決辦法，一籌莫展。YAMAHA雅馬哈機械手具有靈活的機械結構和多軸控制，可以適應不同的工作環境和任務需求。智能YAMAHA機器人型號

雙向移動的滑塊，直線驅動帶來可能性。M先生的項目組在收集信息時，在YouTube上看到了雅馬哈發動機公司的“線性傳送模組LCM100”的視頻。“總之，非常震驚。”(M先生)傳統的搬運只能單向搬運，但視頻中滑塊在傳送機上雙向移動。A公司為了了解更為詳細的信息，立即進行了咨詢。“LCM100”的特點是可以進行高速且精密的動作。線性馬達、滑塊、控制器組成1個模組，而且各個滑塊單獨由伺服所控制，由此可避免與擋板發生碰撞，順利且準確地停止。若采用LCM100，應該可以縮短傳送時間。智能雅馬哈線性傳送模組YAMAHA雅馬哈直線電機是一種高性能的電機，具有出色的直線運動能力。

TS-SHTRANSERVO機器人定位控制器可控制的機器人：TRANSERVO支持CE標記：○支持現場網絡：CC-Link、DeviceNet、EtherNet/IP、PROFINET運行方式：坐標跟蹤/遠程命令輸入電源：控制電源DC24V±10%馬達電源DC24V±10%位置監測：原點復歸/增量式原點復歸

TS-SD脈沖列指令輸入的機器人驅動器可控制的機器人：TRANSERVO支持 CE 標記：○支持現場網絡：-運行方法：脈沖列點位個數：255點輸入電源：主電源 DC24V±10% 控制電源 DC24V±10%原點復歸的方式：增量式

面對如此繁復的工作，就讓我們先通過一段視頻，來看一看機器人究竟如何化繁為簡順利完成任務的？首先，裝有6個連接器的托盤被運送到機器人裝配單元中。每個托盤包含有不同類型和尺寸的連接器，托盤的側面帶有條形碼，通過掃描條形碼，系統可自動識別當前托盤中連接器的類型和尺寸，以及確定需要裝配到該連接器上的針腳和插頭組合。機器人選用的是FANUCLRMate200iD/7L***機器人的長臂型號，可達半徑達到了911MM，手腕部可搬運質量為7KG。LRMate200iD采用了高剛性手臂和前列的伺服控制技術，在高速動作時不易振動并可實現高速平滑的運動性能。另外，該款機器人的大小和人手臂相近，所以可以被安裝在狹小的空間來進行使用。機器人搭載的末端執行器集成有三個主要部分：首先，為了捕捉零件的圖像，在末端執行器上裝有FANUCiRvision視覺系統并包含一臺相機和環形照明燈。其次，一個工具快換裝置，為位于臨近工具架上的四個定制雙端工具提供了一個真空電氣和機械連接。YAMAHA雅馬哈機械手的操作界面簡單易用，操作人員可以輕松掌握和操作。

工業機器人系統軟件工業機器人系統軟件（或運用軟件工具）是嵌入在工業機器人操縱設備內的各種工業機器人工作**型的程序包。實際操作工作人員根據應用示教器挑選必須的菜單欄和指令，能夠開展不一樣類型的工作。軟件工具中有用于操縱工業機器人、機械臂、無線遙控等**設備的指令。此外，實際操作工作人員還能夠對額外軸、操縱設備和別的**設備（模塊操縱設備和感應器等）的鍵入/輸出開展操縱。常見的FANUC工業機器人手機軟件有：用于運送的HandlingTool、用于氬弧焊的ArcTool、用于焊接的SpotTool、用于點膠的DispenseTool、用于噴涂的PaintTool、用于激光焊和激光切割的LaserTool等。工業機器人手機軟件可開展以下工作：設置工業機器人系統軟件、建立程序、程序的檢測運行、全自動運行、情況表明及監管。假如安裝別的選擇項手機軟件，還能夠加強系統軟件的拓展和管理方法等作用。這一部分內容將在事后章節目錄詳解。程序是由姿勢指令、I/O指令、標值寄存器指令、遷移指令等按序組成組成的。智能機器人根據依照行號次序實行這種指令，就可以開展所設計方案的工作。程序的建立/改動能夠根據示教器來進行。程序關鍵由下列指令組成。YAMAHA雅馬哈機器人可以執行各種任務，包括語音助手、家庭娛樂和教育輔助等。工業雅馬哈單軸示教器供應

YAMAHA深入制造現場的機會越多也越有助于新產品的開發。智能YAMAHA機器人型號

潔凈型單軸機器人TRANSERVO（SSC）, FLIP-XC在主機上部配備高耐久性不銹鋼板。可垂直使用潔凈度：CLASS10抽吸量：15～90N?/min行程：50～2050mm搬運重量：1～120kg

TS-S2TRANSERVO 系列 機器人定位器可控制的機器人：TRANSERVO支持 CE 標記：○支持現場網絡：CC-Link、DeviceNet、EtherNet/IP、PROFINET運行方法：點位跟蹤、遠程命令、聯機指令點位個數：255點輸入電源：主電源 DC24V±10% 控制電源 DC24V±10%原點復歸的方式：增量式 智能YAMAHA機器人型號