1)裝卸車(chē)體裝卸車(chē)體是AGV系統(tǒng)的直接作業(yè)部位。從結(jié)構(gòu)上看，車(chē)身主體、舉升裝置、伸縮裝置、安全保護(hù)裝置、通訊裝置等都是其重要的組成部位。在實(shí)踐過(guò)程中，無(wú)聊的裝卸通過(guò)車(chē)體的舉升、伸縮完成。由于目前貨物的運(yùn)輸量較大，運(yùn)輸頻繁，因此運(yùn)輸?shù)陌踩杂葹橹匾谲?chē)體上安裝安全保護(hù)系統(tǒng)正式基于此方面的考慮。報(bào)警器、傳感器是車(chē)體安全保護(hù)裝置的主要組成部件。運(yùn)輸過(guò)程中，這些設(shè)備的運(yùn)行能良好的保護(hù)作業(yè)人員及設(shè)備的運(yùn)作安全，起到避撞、避障、安全警示的作用。物料運(yùn)輸構(gòu)成中，一旦車(chē)體的接觸式保險(xiǎn)杠受到外力作用，就會(huì)進(jìn)行障礙報(bào)警，并將傳感訊息發(fā)送至控制臺(tái)，實(shí)現(xiàn)AGV車(chē)的移動(dòng)停止。通常，這些報(bào)警裝置的燈體安裝都比較醒目，且聲音響亮，能夠有效地梯形周?chē)墓ぷ魅藛T。(2)控制系統(tǒng)控制系統(tǒng)的操作通過(guò)車(chē)體的嵌入式軟件進(jìn)行操作完成。運(yùn)輸過(guò)程中，AGV系統(tǒng)會(huì)通過(guò)多窗口對(duì)車(chē)體的運(yùn)行狀態(tài)和各個(gè)機(jī)構(gòu)工作位置進(jìn)行多窗口觀察，并且這些觀察的過(guò)程具備動(dòng)態(tài)化的特征。一旦受到報(bào)警裝置的傳感信息，這些控制系統(tǒng)就會(huì)自動(dòng)控制車(chē)體體制運(yùn)行，待故障解決后再恢復(fù)運(yùn)行。控制系統(tǒng)的存在有效地保證了AGV系統(tǒng)的運(yùn)輸安全和可維修性，縮短了運(yùn)輸?shù)臅r(shí)間。需要注意的是。RGV（RailGuidedVehicle），即“有軌制導(dǎo)車(chē)輛”，又叫有軌穿梭小車(chē)。溫州本地AGV

    一是按照功能可分為裝配型RGV和運(yùn)輸型RGV兩大類(lèi)型，主要用于物料輸送、車(chē)間裝配等；二是根據(jù)運(yùn)動(dòng)方式可以分為環(huán)形軌道式和直線往復(fù)式，環(huán)形軌道式RGV系統(tǒng)效率高，可多車(chē)同時(shí)工作，直線往復(fù)式一般只有一臺(tái)RGV，做直線往復(fù)式運(yùn)動(dòng)，效率相對(duì)環(huán)形RGV系統(tǒng)比較低。在結(jié)構(gòu)上RGV主要由車(chē)架、驅(qū)動(dòng)輪、隨動(dòng)輪、前后保險(xiǎn)杠、鏈條輸送機(jī)、通訊系統(tǒng)、電氣系統(tǒng)及各罩板組成。由于RGV結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，對(duì)外界環(huán)境抗干擾能力強(qiáng)，對(duì)操作工要求也較寬泛，運(yùn)行穩(wěn)定性強(qiáng)，故障發(fā)生相對(duì)較少，整體維護(hù)成本相對(duì)較低，可靠性高。也正因?yàn)镽GV只能在軌道上行走，RGV路線一經(jīng)確定后再進(jìn)行改造就比較困難、成本高，因此對(duì)使用場(chǎng)所的適應(yīng)性和自身擴(kuò)展性方面比較差。AGV的特點(diǎn)及適用場(chǎng)景AGV系統(tǒng)在立體倉(cāng)儲(chǔ)系統(tǒng)和柔性化生產(chǎn)線中應(yīng)用得較為***，也是很多的制造型企業(yè)提高生產(chǎn)效率，降低生產(chǎn)成本的比較好選擇。AGV由于是無(wú)軌行駛，應(yīng)用場(chǎng)合***、結(jié)構(gòu)形式及控制方式多樣，因此AGV類(lèi)型也很多，比較常見(jiàn)可根據(jù)導(dǎo)引方式和功能結(jié)構(gòu)進(jìn)行分類(lèi)：根據(jù)導(dǎo)引方式可以分為：電磁導(dǎo)引，磁帶導(dǎo)引，光學(xué)導(dǎo)引，激光導(dǎo)引，視覺(jué)導(dǎo)引，慣性導(dǎo)航，直接坐標(biāo)導(dǎo)航等；根據(jù)功能結(jié)構(gòu)可以分為：牽引式，承載式，叉車(chē)式，托盤(pán)式，輕便式。南通***AGV主要用于物料輸送、車(chē)間裝配等。

    自動(dòng)導(dǎo)引運(yùn)輸車(chē)AGV在國(guó)內(nèi)的發(fā)展歷程：我國(guó)AGV發(fā)展歷程較短，但一直以來(lái)不斷加大在這一領(lǐng)域的投入，以改變我國(guó)AGV長(zhǎng)期依賴(lài)進(jìn)口的局面。經(jīng)過(guò)不懈地努力終于取得了一定的成效，北京起重運(yùn)輸機(jī)械研究所、清華大學(xué)、中國(guó)郵政科學(xué)院郵政科學(xué)研究規(guī)劃院、中國(guó)科學(xué)院沈陽(yáng)自動(dòng)化所、大連組合機(jī)床研究所、**科技大學(xué)和華東工學(xué)院都在進(jìn)行不同類(lèi)型的AGV的研制并小批投入生產(chǎn)。1976年，北京起重機(jī)械研究所研制出***臺(tái)AGV，建成***套AGV滾珠加工演示系統(tǒng)，隨后又研制出單向運(yùn)行載重500公斤的AGV，雙向運(yùn)行載重500kg、1000kg、2000kg的AGV，開(kāi)發(fā)研制了幾套較簡(jiǎn)單的AGV應(yīng)用系統(tǒng)。1988年，原郵電部北京郵政科學(xué)技術(shù)研究所研制了郵政樞紐AGV。1991年起，中科院沈陽(yáng)自動(dòng)化研究所/新松機(jī)器人自動(dòng)化股份研究公司為沈陽(yáng)金杯汽車(chē)廠研制生產(chǎn)了客車(chē)6臺(tái)AGV用于汽車(chē)裝配線中，可以說(shuō)是汽車(chē)工業(yè)中用得比較成功的例子，并于1996年獲國(guó)家科學(xué)技術(shù)進(jìn)步三等獎(jiǎng)。1992年，天津理工學(xué)院研制了核電站用光學(xué)導(dǎo)引AGV。1995年，我國(guó)的AGV技術(shù)出口韓國(guó)，標(biāo)志著我國(guó)自主研發(fā)的機(jī)器人技術(shù)***次走向了國(guó)際市場(chǎng)。在國(guó)內(nèi)AGV的技術(shù)來(lái)源有兩種模式：一種是引進(jìn)技術(shù)；一種是自有知識(shí)產(chǎn)權(quán)的技術(shù)。

    所以該種AGV小車(chē)適用于***的環(huán)境和場(chǎng)合。②差速驅(qū)動(dòng)（要求的條件甚為苛刻）常見(jiàn)有三輪和四輪兩種車(chē)型，兩個(gè)固定驅(qū)動(dòng)輪分布在車(chē)體軸線的兩邊，一個(gè)三輪車(chē)型或兩個(gè)四輪車(chē)型從動(dòng)自由輪，轉(zhuǎn)彎靠?jī)蓚€(gè)驅(qū)動(dòng)輪之間的速度差實(shí)現(xiàn)。這種AGV小車(chē)車(chē)型可以前進(jìn)、后退、左右轉(zhuǎn)彎、原地自旋，轉(zhuǎn)彎的適應(yīng)性比單驅(qū)動(dòng)強(qiáng)。若是三輪AGV小車(chē)車(chē)型，對(duì)地表面的適用性和單驅(qū)動(dòng)類(lèi)似。若是四輪車(chē)型，因容易造成其中某一個(gè)輪懸空而影響導(dǎo)航，故對(duì)地表面平整度要求苛刻，適用范圍受到一定限制。③雙驅(qū)動(dòng)（成本問(wèn)題突出）用于四輪AGV小車(chē)車(chē)型，兩個(gè)驅(qū)動(dòng)兼轉(zhuǎn)向輪，兩個(gè)從動(dòng)自由輪。這種車(chē)型可以前進(jìn)、后退、***行駛。突出特點(diǎn)是可以在行駛過(guò)程中控制車(chē)身姿態(tài)的任意變化，適用于狹窄通道或?qū)ψ鳂I(yè)方向有特別要求的環(huán)境和場(chǎng)合。缺點(diǎn)和差速驅(qū)動(dòng)的四輪車(chē)型類(lèi)似，對(duì)地表面平整度要求苛刻，適用范圍受到一定限制；此外，該種AGV小車(chē)結(jié)構(gòu)復(fù)雜，成本較高，但仍不能阻擋市場(chǎng)認(rèn)可。④多輪式驅(qū)動(dòng)（功能豐富但是成本比較高）用于八輪車(chē)型，四個(gè)驅(qū)動(dòng)兼轉(zhuǎn)向輪，四個(gè)從動(dòng)自由輪。這種品牌好,信譽(yù)好的AGV小車(chē)可以前進(jìn)、后退、***行駛。應(yīng)用于重載行業(yè)輸送，結(jié)構(gòu)復(fù)雜，成本較高。AGV小車(chē)的優(yōu)點(diǎn)頗多。它無(wú)需人員操作，運(yùn)行速度快，因而很好降低了倉(cāng)儲(chǔ)成本，提高了勞動(dòng)生產(chǎn)率。

    1、AGV（AutomatedGuidedVehicle），即“自動(dòng)導(dǎo)引運(yùn)輸車(chē)”，屬于輪式移動(dòng)機(jī)器人（WMR）的范疇。其系統(tǒng)主要由無(wú)人駕駛自動(dòng)導(dǎo)引車(chē)輛、AGV管理、監(jiān)控系統(tǒng)和智能充電系統(tǒng)等部分構(gòu)成。AGV小車(chē)運(yùn)行是在AGV管理、監(jiān)控系統(tǒng)的管理和監(jiān)控下，車(chē)輛按照作業(yè)任務(wù)的要求，選擇所規(guī)劃的質(zhì)量路線，準(zhǔn)確行走并停靠在指定地點(diǎn)完成一系列的作業(yè)指令；如取貨、卸貨、充電等。AGV系統(tǒng)在企業(yè)的自動(dòng)化生產(chǎn)中和計(jì)算機(jī)綜合生產(chǎn)系統(tǒng)中，尤其是在高度自動(dòng)化的物流倉(cāng)儲(chǔ)行業(yè)都有廣闊的應(yīng)用前景；是很多傳統(tǒng)的生產(chǎn)制造業(yè)提高生產(chǎn)效率，降低企業(yè)成本的又一新選擇。傳統(tǒng)的倉(cāng)庫(kù)和工廠貨物的搬運(yùn)總是耗費(fèi)大量人力、效率低、容易出錯(cuò)；使用AGV小車(chē)可以輕松完美的解決這一問(wèn)題，不僅降低人力成本，而且工作環(huán)境更加有保障；由于采用計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)，由專(zhuān)業(yè)的技術(shù)人員發(fā)出指令，AGV小車(chē)通過(guò)接收指令與執(zhí)行使整個(gè)過(guò)程實(shí)現(xiàn)了智能化、機(jī)械化的運(yùn)行模式從而**提高了工作效率。通過(guò)信息化工具實(shí)現(xiàn)工廠運(yùn)營(yíng)的可視化和協(xié)同。南通***AGV

RGV系統(tǒng)既可作為立體倉(cāng)庫(kù)的周邊設(shè)備。溫州本地AGV

    AGV的特點(diǎn)及適用場(chǎng)景AGV（IGV）系統(tǒng)在立體倉(cāng)儲(chǔ)系統(tǒng)和柔性化生產(chǎn)線中應(yīng)用得較為***，也是很多的制造型企業(yè)提高生產(chǎn)效率，降低生產(chǎn)成本的比較好選擇。AGV由于是無(wú)軌行駛，應(yīng)用場(chǎng)合***、結(jié)構(gòu)形式及控制方式多樣，因此AGV類(lèi)型也很多，比較常見(jiàn)可根據(jù)導(dǎo)引方式和功能結(jié)構(gòu)進(jìn)行分類(lèi)：根據(jù)導(dǎo)引方式可以分為：電磁導(dǎo)引，磁帶導(dǎo)引，光學(xué)導(dǎo)引，激光導(dǎo)引，視覺(jué)導(dǎo)引，慣性導(dǎo)航，直接坐標(biāo)導(dǎo)航等；根據(jù)功能結(jié)構(gòu)可以分為：牽引式，承載式，叉車(chē)式，托盤(pán)式，輕便式，**式等。AGV一般主要由車(chē)體、電池系統(tǒng)、驅(qū)動(dòng)裝置、導(dǎo)向裝置、車(chē)上控制器、通信裝置、安全保護(hù)裝置、移載裝置、信息傳輸與處理裝置這幾大部分組成。AGV的主要優(yōu)點(diǎn)：①工作效率高AGV小車(chē)可實(shí)現(xiàn)自動(dòng)充電功能，在有安全冗余考慮的前提下，可以實(shí)現(xiàn)24小時(shí)連續(xù)運(yùn)轉(zhuǎn)，**提高產(chǎn)品物料等搬運(yùn)效率。②節(jié)省管理精力AGV實(shí)現(xiàn)全數(shù)字化管理，可以有效規(guī)避人為因素，提高管理水平。③較好的柔性和系統(tǒng)拓展性智能AGV小車(chē)的智能傳感器開(kāi)發(fā)，除采用傳統(tǒng)的位置、速度、加速度等，還應(yīng)用機(jī)器視覺(jué)、力反饋等等多智能傳感器的融合技術(shù)來(lái)決策控制，在關(guān)聯(lián)設(shè)備多傳感器融合配置技術(shù)在現(xiàn)有的AGV設(shè)備系統(tǒng)中已有成熟應(yīng)用。溫州本地AGV