當輪轂前向（繞輪轂軸線逆時針）轉動時，輥子被動與地面接觸，而輥子與地面接觸可理想化視為點接觸，該接觸點在“碰到”地面瞬間會受到與其運動方向相反的作用力（和普通輪胎分析相似），接觸點的“運動方向”為正向后，所以摩擦力方向為正向前。將地面摩擦力沿著垂直和平行于輥子軸線方向進行力分解，由于輥子是被動輪，因此會受到垂直于輪轂軸線的分力垂直作用而被動轉動，也說明分力垂直是滾動摩擦力，對輥子的磨損較大；平行于輪轂軸線的分力平行也會迫使輥子運動，只不過是主動運動（輥子被軸線兩側輪轂機械限位），所以分力平行是靜摩擦。麥克納姆輪簡稱“麥輪”。聚氨酯麥克納姆輪

麥克納姆輪4寸 100毫米(Mecanum wheel)右-14120

這是我們新的麥克納姆輪(mecanum wheels)，滾輪可以像傳統的車輪向前或向后移動，它們允許橫盤走勢，紡輪，前軸和后軸在相反的方向上.當然，它們都支持在45°的旋轉.這些mecanum車輪的中心裝滾子軸和輪轂連接.

麥克納姆輪(mecanum wheels)中間安裝輥由一分為二的輥和輥總是與工作表面相接觸，從而允許在不平的表面的更好的性能，在具有分割成兩個向量，一個向前/向后和一個左/右.當在相反的方向旋轉的一側的車輪上時，向前和向后.而向側向量加起來.否則與其他兩個車輪的結果在四個反向附加的側身載體. 安徽萬向輪麥輪懸掛麥克納姆輪為什么不應用于汽車？

從運動空間分類，輪式移動機器人可分為非全向移動類型和全向移動類型。在之前的系列文章中已經介紹了兩輪差速機器人、car-like robot、四輪驅動（SSMR）機器人及履帶式機器人，這都屬于非全向（差速驅動）移動機器人的范疇，而本文將介紹全向移動機器人中的一款——基于麥克納姆輪的全向移動機器人 。麥輪在生活中并不常見，多被應用于科研教學、機器人競賽等場景，其運動模式非常炫酷，包括前行、橫移、斜行、旋轉及其組合等多種運動方式。由此諸多DIYer常制作麥輪平臺，并遙控操縱麥輪平臺運動。

盡管麥輪平臺的實際構型隨著應用場景需求不同而有相應的變化，但運動模型原理及分析方法都是一致的。麥輪平臺是全向移動機器人的原因是其有三個自由度，意味著可以在平面內做出任意方向平移同時自旋的動作， 通過聯合控制四個麥輪的轉動，便可驅動麥輪平臺按照不同的模式運動，為進一步精確控制麥輪平臺運動，還需要做定量分析，這就需要建立運動學模型。 麥輪是由輥子和輪轂共同組成的，輪轂軸心與電機輸出軸固連，電機輸出動力讓輪轂轉動起來，輪轂帶動輥子繞輪轂軸線而轉動（主動），輥子與地面接觸而產生摩擦力而迫使輥子繞輥子軸線轉動（被動），所以輥子不僅繞輥子軸線轉動，還繞著輪轂軸線而轉動，是這兩種轉動合成了較終的（實際）運動。 一般機器人會使用全向輪(OmniWheel)或麥克納姆輪(MecanumWheel)。

麥輪平臺就是由四個麥克納姆輪按照一定規律排布組成的移動平臺，麥輪平臺能夠全向移動主要依賴于具有特殊構型的麥輪（由輪轂和輥子組成，），而較大的亮點是麥輪能夠斜向運動。麥輪能夠斜向運動的根源在于被動滾動的輥子的軸線與輪轂軸線的夾角為45度，這就導致了電機驅動麥輪輪轂轉動時，麥輪整體運動方向是沿著輥子軸線的。滾動摩擦力促使輥子轉動，屬于無效運動；靜摩擦力促使輥子相對地面運動，而輥子被輪轂“卡住”，因而帶動整個麥輪沿著輥子軸線運動（即輪轂逆時針旋轉，運動方向為左上45°；輪轂順時針旋轉，運動方向為右下45°）。因此改變輥子軸線和輪轂軸線的夾角，就可以改變麥輪實際的（受力）運動方向。 麥克納姆輪是瑞典麥克納姆公司的zhuan利。舵輪麥輪價格

麥克納姆輪逆時針旋轉時輥子相對于地面有向右前方運動的趨勢。聚氨酯麥克納姆輪

每個Mecanum輪有3個自由度，分別是繞輥子軸心轉動，繞輪子軸心轉動，繞輪子和地面的接觸點轉動。雖然Mecanum輪具有優越的運動性能，但實現其運動過程還取決于控制系統，運動控制是系統實現全方面運動的關鍵，同時是Mecanum輪全方面移動系統研究的熱點及難點。自Mecanum輪發明以后，國內外很多研究學者、高校以及研究機構等紛紛開始以Mecanum輪以及基于Mecanum輪的移動平臺的研究和探討。研究的領域主要集中于輥子幾何特征、輪子整體結構、機械結構設計、運動學與動力學建模、輪組布局結構以及運動控制等方面。

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