為保證在地面不平整或裝配誤差存在情況下，四個輪子能夠同時著地，底盤整體結構為底盤前架為懸掛搖擺式，后架與底盤整體固定，從而前輪可以繞中心軸左右擺動，在任何情況下總可以保證四個輪子同時著地。底盤由四組麥克納姆輪、四個驅動電機、懸掛前車架、底盤固定支架、2525鋁型材及部件固定件和連接件組成。懸掛前車架通過軸承座和中心軸連接到底盤底板上，并在前輪組兩側各放置兩對彈簧阻尼器充當避震，以保持底盤搭載部件的穩定性。麥克納姆輪簡稱“麥輪”。是一種可以進行全方面任意移動的輪子。蘇州重載麥克納姆輪結構

麥克納姆輪（Mecanum wheel）外形結構如下圖，,瑞典麥克納姆公司發明的一種全方面移動輪式結構，由基于主體輪輞和一組均勻排布在輪轂周圍的回轉輥子組成，且輥子軸線與輪轂軸線呈一定角度(一般為 45°)，小輥子的母線是等速螺旋線或橢圓弧近似而成，當輪子繞著輪轂軸線轉動時，周邊各小輥子的外包絡線為圓柱面，因此該輪可以連續地向前滾動。麥克納姆輪根據夾角45°，可以分為互為鏡像關系的A輪和B輪。在生產或者物流運輸的過程中，貨物需要多方向的運輸，如果底部輪子太死板，無法輕松的改變方向，那么只會增加勞動力，浪費時間。四川舵輪麥克納姆輪型號麥輪平臺具備全方面移動性能的奧秘就在于麥輪及其布置方式。

當主輪在電機轉矩的驅動下，主輪轉動產生的力矩經摩擦力分解后，輥子分解力一部分垂直于輥子，一部分沿輥子軸線，這兩部分摩擦力垂直方向的另輥子空轉，浪費力，而沿著輥子軸線的力則可以起到驅動小車運動，因此在X-正方形中，如圖6所示，紅色箭頭表示有效摩擦力，因此在水平方向的摩擦力會被抵消，而向前的摩擦力則驅動整個底盤向前運動。通過改變主輪旋轉方向，可以更改摩擦力的方向。但是，除了可以實現左右前后移動外，當進行旋轉運動時，發現無論摩擦力朝向怎么排布，摩擦力始終都會經過會經過同一個點，所以無法保證底盤可以繞中心旋轉一定的角度，這很大程度限制了麥輪的活動特性，因此很少使用這種排布方式。

麥克納姆輪有著互為鏡像關系的AB輪,如果A輪可以向斜向左前方、右后方運動，那么B輪就會向斜向右前方以及左后方移動。根據我們高中學習到的物理知識可知,速度是可以正交分解的,那么A輪可以分解成軸向向左,以及垂直軸向向前的速度分量；或者軸向向右,以及垂直軸向向后的速度分量。這樣下來,B輪的速度分量和A輪便會成為鏡像關系啦。在知道了A、B輪的速度分量之后捏，咱們就可以進行關系組合啦。對于一個四輪的麥克納姆輪來說,無非就是以下的幾種組合方式。AAAA、BBBB、AABB、BBAA、ABAB、BABA、ABAA、BABB...麥克納姆輪為什么不應用于汽車？

麥克納姆輪優點：全方向移動、外形酷。缺點：貴、加工難、重、速度慢、壽命不長（相對于傳統膠輪來說）、每個電機要單獨驅動每個輪子。麥克納姆輪簡稱“麥輪”。是一種可以進行全方面任意移動的輪子。它由輪轂和圍繞輪轂的輥子組合而成,同時麥克納姆輪得輥子軸線與輪轂軸線成45°夾角。在輪轂的輪緣上斜向分布著許多小輪子,叫輥子,因此輪子可以橫向滑移。輥子又是一種沒有動力的小滾子,小滾子的母線十分特殊,當輪子繞著固定的輪心軸轉動得時候,各個小滾子的包絡線會為圓柱面,所以該輪能夠連續地向前滾動。由四個這種輪加以組合，便可使設備實現任意方位移動的功能。麥克納姆輪比普通的輪胎結構更加的復雜。北京工業麥輪叉車

一般機器人會使用全向輪(OmniWheel)或麥克納姆輪(MecanumWheel)。蘇州重載麥克納姆輪結構

基于麥克納姆輪技術的全方面運動設備可以實現前行、橫移、斜行、旋轉及其組合等運動方式。在此基礎上研制的全方面叉車及全方面運輸平臺非常適合轉運空間有限、作業通道狹窄的艦船環境,在提高艦船保障效率、增加艦船空間利用率以及降低人力成本方面具有明顯的效果。小滾子的母線很特殊，當輪子繞著固定的輪心軸轉動時，各個小滾子的包絡線為圓柱面，所以該輪能夠連續地向前滾動。麥克納姆輪結構緊湊，運動靈活，是很成功的一種全方面輪。有4個這種新型輪子進行組合，可以更靈活方便的實現全方面移動功能。蘇州重載麥克納姆輪結構

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