C系統一般由以下基本功能構成:多種控制功能、數據采集、存儲與處理功能、通信聯網功能、輸入/輸出接口調理功能、人機界面功能、編程、調試功能、控制功能邏輯控制:PLC具有與、或、非、異或和觸發器等邏輯運算功能,可以代替繼電器進行開關量控制。定時控制:它為用戶提供了若干個電子定時器,用戶可自行設定:接通延時、關斷延時和定時脈沖等方式。計數控制:用脈沖控制可以實現加、減計數模式,可以連接碼盤進行位置檢測。順序控制:在前道工序完成之后,就轉入下一道工序,使一臺PLC可作為多部步進控制器使用。數據采集、存儲與處理功能數學運算功能:基本算術:加、減、乘、除。擴展算術:平方根、三角函數和浮點運算。比較:大于、小于和等于。數據處理:選擇、組織、規格化、移動和先入先出。模擬數據處理:PID、積分和濾波。輸入/輸出接口調理功能具有A/D、D/A轉換功能,通過I/O模塊完成對模擬量的控制和調節。位數和精度可以根據用戶要求選擇。博派EHT_NEC運動控制卡自身有16 路通用輸入,采用光耦隔離,抗干擾能力強。無錫博派運動控制卡代理
2003年德國漢諾威工業博覽會,一家以做運動控制器出名的企業展臺前人頭攢動,展出的產品是一種全新的工業通訊協議。幾乎整個從事自動化行業相關的參會者都訪問過這家的展位并為此感到震驚,有人直接斷言這是一種具有前瞻性的技術,是前沿控制理念的新生代產物。這家公司就是德國倍福自動化有限公司(Beckhoff),而這個被譽為具有前瞻性的技術叫做EtherCAT(用于控制自動化技術的以太網)。后來的故事一如第一次見到EtherCAT的人們預料的那樣,這種可以稱得上是“前瞻性”的工業通訊協議,憑借其應用的多樣性,開放性、高效率,在包括包裝機、全鋼工廠、機器人、切割系統、風洞和風能系統等應用程序中得以使用。國內的EtherCAT總線運動控制卡目前做的比較好的是東莞博派智能科技有限公司的ECAT_GAS2系列,使用簡單,支持VC++/C#/VB/DELPHI/QT/LINUX/LABVIEW等,普通電腦甚至筆記本都能用,非常方便。杭州正運動運動控制卡開發運動控制卡在參數設置、數據傳輸和遠程監控方面表現出色。
PLC的特點(1)可靠性高。由于PLC大都采用單片微型計算機,因而集成度高,再加上相應的保護電路及自診斷功能,提高了系統的可靠性。(2)編程容易。PLC的編程多采用繼電器控制梯形圖及命令語句,其數量比微型機指令要少得多,一般的小型PLC只有16條左右。由于梯形圖形象而簡單,因此容易掌握、使用方便,甚至不需要計算機專業知識,就可進行編程。(3)組態靈活。由于PLC采用積木式結構,用戶只需要簡單地組合,便可靈活地改變控制系統的功能和規模,因此,可適用于任何控制系統。(4)輸入/輸出功能模塊齊全。PLC的優點之一,是針對不同的現場信號(如直流或交流、開關量、數字量或模擬量、電壓或電流等),均有相應的模板可與工業現場的器件(如按鈕、開關、傳感電流變送器、電機啟動器或控制閥等)直接連接,并通過總線與CPU主板連接。(5)安裝方便。與計算機系統相比,PLC的安裝既不需要機房,也不需要嚴格的屏蔽措施。使用時只需把檢測器件與執行機構和PLC的I/O接口端子正確連接,便可正常工作。(6)運行速度快。由于PLC的控制是由程序控制執行的,因而不論其可靠性還是運行速度,都是繼電器邏輯控制無法相比的。
插補運動插補常見的兩種方式是直線插補和圓弧插補。插補運動至少需要兩個軸參與,進行插補運動時,將規劃軸映射到相應的機臺坐標系中,運動控制器根據坐標映射關系,控制各軸運動,實現要求的運動軌跡。插補運動指令會存入運動緩沖區,再依次從運動緩沖區中取出指令執行,直到插補運動全部執行完。1.直線插補直線插補方式中,兩點間的插補沿著直線的點群來逼近。首先假設在實際輪廓起始點處沿X方向走一小段(給一個脈沖當量軸走一段固定距離),發現終點在實際輪廓的下方,則下一條線段沿Y方向走一小段,此時如果線段終點還在實際輪廓下方,則繼續沿Y方向走一小段,直到在實際輪廓上方以后,再向X方向走一小段,依此類推,直到到達輪廓終點為止。這樣實際輪廓是由一段段的折線拼接而成,雖然是折線,但每一段插補線段在精度允許范圍內非常小,那么此段折線還是可以近似看做一條直線段,這就是直線插補。運動控制主要涉及步進電機、伺服電機的控制,控制結構模式一般是:控制裝置+驅動器+(步進或伺服)電機。
運動控制卡可以實現多個伺服電機的多軸協調控制的一種高性能的步進/伺服電機運動控制卡,包括脈沖輸出、脈沖計數、數字輸入、數字輸出、D/A輸出等功能,它可以發出連續的、高頻率的脈沖串,通過改變發出脈沖的頻率來控制電機的速度,改變發出脈沖的數量來控制電機的位置,它的脈沖輸出模式包括脈沖/方向、脈沖/脈沖方式運動控制卡可以實現多個伺服電機的多軸協調控制的一種高性能的步進/伺服電機運動控制卡,包括脈沖輸出、脈沖計數、數字輸入、數字輸出、D/A輸出等功能,它可以發出連續的、高頻率的脈沖串,通過改變發出脈沖的頻率來控制電機的速度,改變發出脈沖的數量來控制電機的位置,它的脈沖輸出模式包括脈沖/方向、脈沖/脈沖方式|||運動控制卡是基于PC總線,利用高性能微處理器(如DSP)及大規模可編程器件實現多個伺服電機的多軸協調控制總線運動控制卡方面,東莞博派智能科技有限公司是做的比較早的。武漢博派運動控制卡品牌
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未來,在中國自動化市場,隨著總線型伺服的不斷發展,自動化下游各個行業中總線型伺服的市場份額將進一步擴大。并且,隨著國產伺服在市場中的份額慢慢增加,在相當長一段時間內國產伺服的上位控制通訊協議還是會主要使用EtherCAT,因此EtherCAT協議伺服產品的市場份額也將得到進一步發展。國內運動控制卡方面,目前做的比較好的是東莞博派智能科技。總線方面他們推出的ECAT_GAS2系列總線運動控制卡提供了VC++及C#和Delphi以及VB下的動態庫,用戶可利用動態庫提供的API完成板卡打開、關閉、IO輸入輸出、電機點位/速度/插補/硬件捕獲/電子齒輪/比較輸出等運動控制功能。Labview下也可以通過調用C++動態庫的方式使用。同時板卡支持Linux、Android、iOS、Wince、Python、QT等開發環境及語言。無錫博派運動控制卡代理