六自由度運動臺電液伺服裝置ELECTRO-HYDRAULICSERVODEVICEON6-DOFMOTION***TFORM六自由度平臺運動系統是一個由數字計算機實時控制并能提供俯仰、橫滾、偏航、升降、縱向平移和側向平移的六自由度瞬時過載仿真設備。這種平臺具有重大經濟價值和**戰略意義,可以模擬出各種空間運動姿態，可廣泛應用到各種訓練模擬器，如各種飛行駕駛模擬器、艦船駕駛模擬器和汽車駕駛模擬器等。在大功率和大負載環境下都采用液壓驅動方式，液壓驅動方式的突出優點是抗負載剛度大，執行器的功率重量比大，可以組成體積小、重量輕、加速能力強和快速反應的伺服系統來控制大功率和大負載，適用于大負載的運動模擬器。傳統的液壓系統其具有泵站體積大，工作環境要求高，結構復雜，成本高等固有缺陷，限制了電液伺服系統更的應用。隨著交流伺服技術的發展和液壓集成技術的成熟，采用直驅式容積控制伺服泵控電液執行器，它具有電動機控制的靈活性和液壓系統出力大的雙重優點，具有高效節能、體積小、可靠性高等優點。PK-SPA伺服泵控電液執行器是采用伺服電機驅動液壓油泵直接控制液壓油缸的泵控缸伺服控制裝置。寧波無閥電液執行器控制原理

東京工科大學的一柳研究室對直驅式容積控制電液執行器伺服系統有深入的研究，日本的NAMBU公司和OPTON公司都有直驅式容積控制電液同服系統的成型產品，美國、德國、俄羅斯、瑞土等國家對直驅式容積控制電液伺服系統的研究，目前集中在電動靜液作動器(EHA)、注塑機、制磚廠和液壓電梯上。美國MOOG公司研制的新型電動靜波作動器于1997年在F-18上作了飛行試驗。1997年，瑞士 RERINGER公司在德國奧斯布格的“97’INTERLIFT國際電梯展覽會”上展出了其近期研制的變頻驅動液壓電梯控制系統。從國外的直驅式容積控制電液伺服系統的研制情況可以看出，目前國外在直驅式容積控制電液執行器伺服系統的研制方面已具備相對成熟的技術。杭州美國MOOG 電液執行器設計目前國外在直驅式容積控制電液執行器伺服系統的研制方面已具備相對成熟的技術。

電液執行器作為控制指令的執行者，是船用汽輪機控制系統的重要組成部分，通常要求其具有較高的可靠性、控制精度以及較快的響應時間。目前，船用汽輪機控制系統執行機構通常以1 MPa壓力油作為動力源，油動機的工作方式為斷流式或貫流式，電液轉換方式為直接機械反饋或采用電液轉換器。現有執行機構存在的主要問題為:（1）工作壓力低，采用機械反饋，執行機構尺寸大；（2）工作油源與滑油系統共用油箱，油液中的污染容易造成電液轉換部件的卡澀，導致執行機構工作故障，且電液轉換環節冗余配置困難；（3）需要泵站、蓄能器、溢流閥以及管路等附屬設備，施工工作量大，且任何一個環節出現故障，都導致執行機構不能正常工作；（4）要求給執行機構提供壓力穩定的液壓油，需要泵站始終處于工作狀態，增加噪聲源。采用直驅式容積控制伺服泵控電液執行器可以有效地解決上述問題。

PK-SPA伺服泵控電液執行器操作主畫面3——報警輸出：當系統油溫超過設定溫度（在50~80度內設定），系統輸出報警信號。此時油缸的運行速度將會受到限制。如果油溫繼續升高超過設定報警溫度10度時，伺服油缸將停止動作。

閥門試驗的操作：（1）閥門試驗當系統就地控制模式，工程師可通過設置維修目標和維修速率對閥門進行閥門試驗。無伺服故障、伺服使能、閥位反饋無故障，通過單擊維修開關按鈕可以投入就地控制模式，在就地控制模式下。 伺服直驅泵控電液執行器，是21世紀以來，液壓傳動與電液伺服技術界一項重大的創新成果。

PK-SPA伺服泵控電液執行器包含兩個主要部分，即執行器（伺服電機、液壓泵、油缸、位移反饋裝置和集成塊組件）部分和伺服控制柜部分，執行器安裝在被驅動裝置上，伺服控制柜遠程安裝，它們之間通過預制的動力電纜和信號電纜連接。相對于傳統的伺服閥控節流調速系統，PK-SPA是一種容積調速系統，即通過改變回路中液壓泵的排量和運轉方向來調節執行元件的運動速度和方向。這種采用伺服電機驅動液壓油泵直接控制液壓油缸的泵控缸伺服控制裝置，克服了原閥控缸系統電液伺服閥抗污染能力差問題，具有節能、小型集成化、操作與控制簡單特點，在工業汽輪機調節閥控制領域有很好的應用前景。 EPU： Electrohydrostatic Pump Unit，電動伺服泵控電液執行器單元，電動靜液泵控單元。浙江SPA電液執行器伺服系統

PK-SPA伺服泵控電液執行器安裝、調整方便，維護工作量小，可實現免維護，對使用環境的適應性強。寧波無閥電液執行器控制原理

開行擺式列車是實現既有線提速的有效技術措施之一，傾擺作動器是實現車體傾擺的動力來源,是擺式列車傾擺控制系統的關鍵技術之一。在擺式列車的發展運用過程中，傾擺作動器技術的發展先后經歷了氣動式、液壓式和機電式的傾擺作動器3種型式。采用直驅式容積控制電液執行器是擺式列車傾擺作動器技術的發展方向。

控制器通過對交流伺服電動機的調速，直接驅動雙向定量液壓泵產生液壓動力直接推動液壓缸。通過控制定量泵的轉速、轉向來控制泵輸出流量、壓力，進而控制液壓缸位移輸出。當活塞桿向下伸出時，油缸上腔進壓力油,下腔的油直接進入油泵。反之，當活塞桿向上伸出時，油泵反轉，下腔進壓力油，上腔的油直接返回油泵。蓄能器通過單向閥連接到系統中，使系統的壓力始終不低于蓄能器的壓力和定量泵的吸油壓力，防止油液中氣穴現象的產生。為防止液壓泵和油缸兩腔出現過高壓力，系統設置了兩個安全閥保證系統的安全。系統采用了閉式液壓回路并不再采用傳統的電液伺服閥,故系統不需要龐大的泵站。系統結構緊湊、體積小。同時由于系統使用的液壓油具有一定的可壓縮性,因此該作動器很適合安裝在具有強烈振動的轉向架上。 寧波無閥電液執行器控制原理

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