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另一個終端通過工業總線接入到其他非移動設備的控制系統或者子網絡中，從而實現搬運設備與整個網絡的無線通訊互聯。值得一提的是，由于光的直線傳播的特點，紅外通訊需要兩端必須一直在一條直線上，否則會發生數據終端。因此紅外通訊不適合設備有拐彎運行的設備上。物理信息傳遞離散搬運設備在運行過程中與其他設施進行數據交互式的數據內容有大有小，有些交互內容可能只是一些狀態量0或1。比如搬運機器人需要通過某道門之前，需要給門傳遞一條開門的請求數據，這一數據就是簡單的狀態量0或者1。由于數據量非常小，實際應用中，可以采用物理觸發的方式來傳遞狀態量，比如在門之前的某個位置安裝類似于光電開關之類的傳感器，并將傳感...

如圖1所示，控制裝置80統一控制搬運系統100?？刂蒲b置80通過無線或者有線的通信控制懸掛式起重機30以及高架搬運車50的動作。此外，控制裝置80也可分為控制懸掛式起重機30的控制裝置、和控制高架搬運車50的控制裝置。另外，懸掛式起重機30用的控制裝置可以以存儲庫區域10a為單位分開地配置，也可統一控制多個存儲庫區域10a、10b。另外，控制高架搬運車50的控制裝置也可以控制在規定區域內行駛的多個高架搬運車50。如圖1～圖3所示，連結軌道60a連結存儲庫區域10a的起重機軌道20與高架搬運車軌道40的機架間軌道43。另外，第二連結軌道60b連結存儲庫區域10b的起重機軌道20與高架搬運...

并將第二區段內頂棚軌道12由第二起重機40b與高架搬運車50共享，因此無需另外設置頂棚軌道，能夠減少頂棚軌道10的鋪設所需要的成本。另外，高架搬運車50能夠在區段內頂棚軌道11和第二區段間頂棚軌道14上行駛，因此如圖5的單點劃線所示，能夠在與、第二處理裝置tl1、tl2的裝載端口lp之間進行物品2的交接。其結果是，在產生、第二起重機40a、40b的故障、或者產生、第二起重機40a、40b因其他物品2的搬運而顧及不到等狀況的情況下，能夠暫時通過高架搬運車50進行與裝載端口lp之間的物品2的交接，能夠防止搬運效率的降低。并且，高架搬運車50在作為從其他區域搬運來的物品2的搬運目的地的裝載端...

起重機和高架搬運車在區段內頂棚軌道朝向同一方向環繞行駛，第二起重機和高架搬運車在第二區段內頂棚軌道朝向同一方向環繞行駛的情況下，能夠減少從區段間頂棚軌道駛入區段內頂棚軌道的高架搬運車與沿著該區段內頂棚軌道行駛的、第二起重機干擾的可能性，并且，能夠簡化高架搬運車和、第二起重機的控制。另外，在、第二交接端口配置于、第二保管部的上層的情況下，能夠通過高架搬運車和、第二起重機雙方來進行物品的移送，能夠容易地在高架搬運車與、第二起重機之間進行物品的交接。附圖說明圖1是表示本實施方式所涉及的搬運系統的一個例子的俯視圖。圖2表示、第二處理裝置和裝載端口的一個例子的圖。圖3表示、第二保管部和、第二交接...

并將第二區段內頂棚軌道12由第二起重機40b與高架搬運車50共享，因此無需另外設置頂棚軌道，能夠減少頂棚軌道10的鋪設所需要的成本。另外，高架搬運車50能夠在區段內頂棚軌道11和第二區段間頂棚軌道14上行駛，因此如圖5的單點劃線所示，能夠在與、第二處理裝置tl1、tl2的裝載端口lp之間進行物品2的交接。其結果是，在產生、第二起重機40a、40b的故障、或者產生、第二起重機40a、40b因其他物品2的搬運而顧及不到等狀況的情況下，能夠暫時通過高架搬運車50進行與裝載端口lp之間的物品2的交接，能夠防止搬運效率的降低。并且，高架搬運車50在作為從其他區域搬運來的物品2的搬運目的地的裝載端...

搬運是指地表和近地表的巖屑、溶解質等風化物被外營力搬往他處的過程。外營力包括水流、波浪、潮汐流與海流、冰川、地下水、風和生物作用等。在搬運過程中，風化物的分選現象以風力搬運為好，冰川搬運為差。搬運方式主要有推移（滑動和滾動）、躍移、懸移和溶移等。中文名搬運外文名Handling應用學科環境工程適用領域范圍環境生態外營力水流、波浪、潮汐流與海流、冰川應用水文地質目錄1作用定義2河流的搬運3風的搬運4冰川的搬運5地下水的搬運?機械搬運作用?化學搬運作用6生物搬運搬運作用定義編輯風化作用、剝蝕作用的產物以及其他物質除少部分殘留原地外，大部分都要被搬運到適當的地方沉積下來，此過程稱搬運。搬運的...

并在第二處理裝置tl2的裝載端口lp、第二保管部20b、以及第二交接端口30b之間搬運物品2。例如，在通過高架搬運車50將物品2載置于交接端口30a或者第二交接端口30b的情況下，起重機40a能夠移動至交接端口30a而通過移送部44a(參照圖4)接收物品2，第二起重機40b能夠移動至第二交接端口30b而通過第二移送部44b(參照圖4)接收物品2。其后，起重機40a能夠行駛至處理裝置tl1的裝載端口lp或者保管部20a，將物品2載置于處理裝置tl1的裝載端口lp或者保管部20a。另外，起重機40a能夠通過移送部44a接收被保管部20a保管的物品2，行駛至處理裝置tl1的裝載端口lp或者交...

桅桿32從起重機用行駛部31下垂并沿上下方向延伸，引導升降臺33。桅桿32形成為中空或者實心的棒狀，剖面形成為圓形、橢圓形、長圓形、或者四邊形等多邊形。桅桿32的下端被設定為從地面空開規定機架的狀態。在圖4中，上部支承體37經由安裝部36而被安裝于起重機用行駛部31的下方。桅桿32被安裝于上部支承體37的下表面側，成為從起重機用行駛部31懸吊的狀態。桅桿32向上部支承體37的安裝例如可以使用螺栓以及螺母等緊固部件，也可以使用焊接等。此外，桅桿32可以是一根，例如分別被設置于起重機用行駛部31的行駛方向的前后。升降臺33在上表面搭載有物品移載部34，能夠沿著桅桿32升降。升降臺33具備夾...

通常的機械結構比較簡單，因此在長時間的運行中穩定性高，故障也較好處理由于搬運時，設備做出的動作較為單一，因此對應的控制系統較易實現同一個時刻，連續搬運設備本身可以存放很多的物料單元，并且可以根據上下游的條件，單個的輸入和輸出物料單位，所以適合做緩存4.連續搬運的挑戰由于連續搬運設備通常為固定非移動的設備，由于這一特性也給連續搬運帶來一些挑戰：柔性受限連續輸送設備一旦建設好并投入運行，基本上就限定了固定的起始點A和固定的終了點B。不論是起始A點位置變化還是B點位置變化，之前的連續輸送設備都無法馬上匹配到新的位置上。為了使連續設備有一定的機動性和柔性，在一些應用場景下，可以采取的一定的辦法...

在半導體制造工廠等制造工廠中，配置有保管收納半導體晶圓的foup或者收納中間掩膜的中間掩膜盒等物品的存儲庫。存儲庫具備用于在多個保管架與交接口之間移載物品的起重機。作為該起重機公知有在被配置于頂棚的軌道上行駛的懸掛式起重機，為了提高物品的移載效率，提出了兩種懸掛式起重機在共用的軌道上行駛的構成(例如，參照文獻1)。文獻1：國際公開第2016/178347號對于文獻1所記載的存儲庫，兩種懸掛式起重機雖在共用的軌道上行駛，但其行駛范圍被限制在配置了存儲庫的一個存儲庫區域內。因此，在使該懸掛式起重機向其它的存儲庫區域移動時，或者為了維護而使懸掛式起重機向維護區域移動時，需要從軌道取下并搬運懸掛式起重...

因此效率會大受影響。為了進一步提升離散搬運系統的效率，參考上節的效率計算，可以得知從下面幾個方面入手：增加更多的搬運設備到系統中提升離散搬運系統的物理運行速度提升單臺設備的承載量由于離散搬運系統的特點是機動性，也就是搬運設備通過自由移動的方式可以在不同的位置之間進行搬運物料。由于設備本身是不停移動的特點，因此如何解決移動通訊的問題是個挑戰。：多臺離散搬運設備之間通訊離散搬運設備之間由于在共同完成一項總的上下游搬運任務，因此設備與設備之間不可避免的可能會出現同時接駁同一個的上游，可能會出現接駁同一個下游；設備與設備由于同時在移動，可能會同時移動到同一個位置，占用同一個公共資源（比如都要乘...

、第二移送部44a、44b具備能夠沿與、第二行駛部41a、41b的行駛方向正交的方向伸縮的臂部48、和設置于臂部48的前端并保持物品2的保持部49。保持部49通過把持物品2的凸緣部2a而將物品2懸掛保持。保持部49例如是具有能夠沿水平方向移動的爪部49a的卡盤，使爪部49a侵入至物品2的凸緣部的下方，使保持部49上升，由此將物品2懸掛保持。在、第二移送部44a、44b接收物品2時，將臂部48伸長而使保持部49配置于物品2的上方，在使凸緣部2a保持于爪部49a的狀態下使、第二升降臺43a、43b上升，由此利用保持部49將物品2提起。接著，、第二移送部44a、44b維持利用保持部49保持物...

具體實施方式以下，參照附圖對實施方式進行說明。在以下的各圖中，使用xyz坐標系對圖中的方向進行說明。在該xyz坐標系中，將鉛直方向設為z方向，將水平方向設為x方向、y方向。x方向是水平方向內的一個方向，是沿著后述的區段間頂棚軌道13和第二區段間頂棚軌道14的方向。y方向是與x方向正交的方向，是沿著區段內頂棚軌道11的直線部11a、和第二區段內頂棚軌道12的直線部12a的方向。另外，關于x、y、z方向的各方向，適當地將與箭頭相同一側稱為+側(例如，+x側)，將其相反側稱為-x側(例如，-x側)。圖1是表示本實施方式所涉及的搬運系統100的一個例子的俯視圖。圖1所示的搬運系統100例如設置...

單車單趟裝載量為l（個），可以得到搬運系統的單位小時的搬運效率為（每小時可以搬運的物料單元個數）：E=l*3600/T（個/小時）；在倉儲物流系統中，上游到下游的搬運往往不是一個簡單的A點到B點，而往往是上游的A1點，A2點，A3點……，下游的是B1點，B2點，B3點……，比如從產線上生產好的成品需要入庫，產品出現在產線的多個工位處A1、A2、A3，入庫的時候，成品不可能只存放于倉庫內的一個點，而實際情況是不同的物料會存放于不同的庫位B1、B2、B3等等。如上例中的這種離散點類的上下游搬運在實際中是更常見的，如何計算這類搬運的效率值得我們分析一下。和計算從A點到B點的搬運效率類似，讓搬...

也可在使懸掛式起重機30從存儲庫區域10a向規定區域(10b、10c、10d)移動的情況下使用第二機架內環繞軌道42，在使懸掛式起重機30從規定區域向存儲庫區域10a移動的情況下使用機架內環繞軌道41。另外，也可在使懸掛式起重機30從存儲庫區域10a向規定區域(10b、10c、10d)移動的情況下，以及在使懸掛式起重機30從規定區域向存儲庫區域10a移動的情況下，使用相同的機架內環繞軌道。另外，在法律允許的范圍內，引用作為日本申請的特愿2017-128569以及本說明書所引用的全部的文獻的內容并作為正文記載的一部分。附圖標記的說明lp…裝載端口、mn…維護裝置；st…暫存區；tl…處理...

通常的機械結構比較簡單，因此在長時間的運行中穩定性高，故障也較好處理由于搬運時，設備做出的動作較為單一，因此對應的控制系統較易實現同一個時刻，連續搬運設備本身可以存放很多的物料單元，并且可以根據上下游的條件，單個的輸入和輸出物料單位，所以適合做緩存4.連續搬運的挑戰由于連續搬運設備通常為固定非移動的設備，由于這一特性也給連續搬運帶來一些挑戰：柔性受限連續輸送設備一旦建設好并投入運行，基本上就限定了固定的起始點A和固定的終了點B。不論是起始A點位置變化還是B點位置變化，之前的連續輸送設備都無法馬上匹配到新的位置上。為了使連續設備有一定的機動性和柔性，在一些應用場景下，可以采取的一定的辦法...

因此無需在與、第二起重機40a、40b對應的地上側(地板面側)設置軌道，從而能夠以低成本設置起重機用的軌道。如圖4所示，、第二起重機40a、40b分別具備、第二行駛部41a、41b、、第二桅桿42a、42b、以及、第二移送部44a、44b。、第二移送部44a、44b分別具備、第二升降臺43a、43b、、第二升降驅動部45a、45b。行駛部41a具備未圖示的行駛驅動部和多個車輪71a(參照圖6)，并沿著區段內頂棚軌道11行駛。第二行駛部41b同樣具備未圖示的行駛驅動部和多個車輪71a(參照圖6)，并沿著第二區段內頂棚軌道12行駛。行駛驅動部例如可以是設置于、第二行駛部41a、41b且驅動...

也可在使懸掛式起重機30從存儲庫區域10a向規定區域(10b、10c、10d)移動的情況下使用第二機架內環繞軌道42，在使懸掛式起重機30從規定區域向存儲庫區域10a移動的情況下使用機架內環繞軌道41。另外，也可在使懸掛式起重機30從存儲庫區域10a向規定區域(10b、10c、10d)移動的情況下，以及在使懸掛式起重機30從規定區域向存儲庫區域10a移動的情況下，使用相同的機架內環繞軌道。另外，在法律允許的范圍內，引用作為日本申請的特愿2017-128569以及本說明書所引用的全部的文獻的內容并作為正文記載的一部分。附圖標記的說明lp…裝載端口、mn…維護裝置；st…暫存區；tl…處理...

例如有10個上游對應10個上游的可能搬運方案有3628800個。一方面做這么大量的計算困難度大，另外一方面這么多的搬運方案作為一個整體搬運循環時間，對應到每批現實中實際搬運的作業時間也顯得意義不大。因此有必要找一種較為簡單能估算出大部分搬運情況下的效率即可。仍舊以m個上游點，n個下游點為例，如果我們從上游只選擇一個點當有的一個上游A點，從下游只選擇一個點當有的一個下游B點，則所有可能的AB點組合有m*n種，我們將所有組合對應的距離為d1，d2，……dmn；將所有的搬運距離d1~dnm進行排序可以得到如下分布：如果我們選擇大的距離d-max對應的上下游作為AB點，則由此生成的效率會偏低，...

保持部53通過把持物品2的凸緣部2a而懸掛保持物品2。保持部53例如是具有能夠沿水平方向移動的爪部53a的卡盤，使爪部53a侵入至物品2的凸緣部的下方，使保持部53上升，由此保持物品2。保持部53與線材或者帶狀物等懸掛部件53b連接。保持部53從升降驅動部54懸掛且以能夠擺動的狀態升降。保持部53可以與上述的、第二起重機40a、40b的保持部49是同一結構，也可以是不同結構。升降驅動部54例如是升降機，通過抽出懸掛部件53b而使保持部53下降，通過卷繞懸掛部件53b而使保持部53上升。升降驅動部54被控制裝置60等控制，使保持部53以規定的速度下降或者上升。另外，升降驅動部54被控制裝...

第二保管部20b和第二交接端口30b配置于在第二區段內頂棚軌道12能夠通過后述的第二起重機40b和高架搬運車50進行物品2的交接的范圍。圖3是表示、第二保管區域sa1、sa2的、第二保管部20a、20b和、第二交接端口30a、30b的一個例子的圖。在圖3中示出從+x側觀察、第二保管部20a、20b和、第二交接端口30a、30b的情況的一個例子。如圖3所示，、第二保管部20a、20b和、第二交接端口30a、30b使用能夠載置物品2的架部等。在載置物品2的架部也可以設置進入在物品2的底面設置的槽部的多個銷。該銷進入物品2的槽部，由此相對于架部定位物品2。各、第二保管部20a、20b和、第二...

高架搬運車50在從其它存儲庫區域10b的交接口12、處理裝置lt的裝載端口lp或者暫存區st接受了物品2的情況下，能夠沿著高架搬運車軌道40行駛至存儲庫區域10a的交接口12，在交接口12載置物品2。在高架搬運車50在機架內環繞軌道41行駛的情況下，位于外繞軌道41a的高架搬運車50能夠進行物品2相對于交接口12的交接。高架搬運車50在物品2相對于交接口12的交接中，在利用側出機構55使升降驅動部54向外繞軌道41a的側方突出了的狀態下，使物品保持部53升降(參照圖5)。另外，位于外繞軌道41a的高架搬運車50能夠進行物品2相對于處理裝置lt的裝載端口lp的交接。高架搬運車50在物品2...

也可將物品2相對于暫存區st的交接限定為外繞軌道41a或者內繞軌道41b的任一個。圖7～圖10是表示使懸掛式起重機30從存儲庫區域10a向規定區域亦即存儲庫區域10b移動時的移動路徑的一個例子的圖。在本實施方式中，在使懸掛式起重機30從存儲庫區域10a向其它存儲庫區域(規定區域)10b移動的情況下，不需要從起重機軌道20取下懸掛式起重機30，能夠沿著以及第二連結軌道60a、60b以及高架搬運車軌道40移動。在該情況下，也可通過作業者等的手動操作來移動懸掛式起重機30，也可通過控制裝置80(參照圖1)自動地移動。如圖7所示，懸掛式起重機30存在于存儲庫區域10a內的起重機軌道20。首先，...

在長邊方向的兩端與后述的機架間軌道43以及第二機架間軌道44連接。外繞軌道42a在俯視時通過存儲庫區域10a、10b的交接口12的側方。但是，該交接口12是與對應于機架內環繞軌道41的外繞軌道41a的交接口12不同的交接口12。在外繞軌道42a行駛的高架搬運車50能夠相對于交接口12進行物品2的交接。外繞軌道42a被配置于處理裝置tl的裝載端口lp的正上方。內繞軌道42b被形成為環狀，被配置于外繞軌道42a的內側。此外，內繞軌道41b、42b在俯視圖時被配置于偏離了裝載端口lp的正上方的位置。根據該結構，懸掛式起重機30在從后述的存儲庫區域10a向規定區域移動時，能夠使從起重機用行駛部...

不使用特殊的搬運設備就能夠容易且不花費時間地使懸掛式起重機在存儲庫區域內與規定區域之間移動，不需要從軌道取下懸掛式起重機這樣的麻煩的作業，并且也不需要用于搬運已取下的懸掛式起重機的特殊的搬運設備，所以能夠抑制成本的增加。另外，在起重機軌道、高架搬運車軌道以及連結軌道的與起重機用行駛部行駛的方向正交的剖面形狀相同或者大致相同的情況下，能夠將上述軌道設為相同的規格，由此能夠以低成本進行軌道的設置。另外，在起重機用行駛部與搬運車用行駛部具備共用的車輪以及供車輪安裝的行駛部主體的情況下，將懸掛式起重機以及高架搬運車的行駛部設為相同的規格，從而能夠以低成本制造起重機用行駛部以及搬運車用行駛部。另...

高架搬運車50在從其它存儲庫區域10b的交接口12、處理裝置lt的裝載端口lp或者暫存區st接受了物品2的情況下，能夠沿著高架搬運車軌道40行駛至存儲庫區域10a的交接口12，在交接口12載置物品2。在高架搬運車50在機架內環繞軌道41行駛的情況下，位于外繞軌道41a的高架搬運車50能夠進行物品2相對于交接口12的交接。高架搬運車50在物品2相對于交接口12的交接中，在利用側出機構55使升降驅動部54向外繞軌道41a的側方突出了的狀態下，使物品保持部53升降(參照圖5)。另外，位于外繞軌道41a的高架搬運車50能夠進行物品2相對于處理裝置lt的裝載端口lp的交接。高架搬運車50在物品2...

第二機架間軌道44與機架內環繞軌道41以及第二機架內環繞軌道42各自的一方的端部連結。機架間軌道43以及第二機架間軌道44分別使直線狀的兩根軌道并行地延伸，在兩根軌道之間設置有多個連接軌道。高架搬運車50沿著高架搬運車軌道40移動，將物品2在處理裝置tl的裝載端口lp、與存儲庫區域10a、10b的交接口12之間進行物品2的交接。另外，高架搬運車50除了裝載端口lp以及交接口12之外，還在與沿著高架搬運車軌道40(外繞軌道41a、42a等)設置的暫存區st之間進行物品2的移載。處理裝置tl例如是曝光裝置、涂布機顯影載置、制膜裝置或者蝕刻裝置等，對被收納于搬運系統100搬運的物品2的半導體...

與上游接駁時間為t1，與下游接駁時間為t2，則搬運設備周期搬運時間可以得到為：T=2s/v+t1+t2.實際中T可能要考慮的因素要更加復雜一點：搬運設備運行時可能時多個維度的機構同時動作，比如同時既有水平運行又有垂直運行，此時需要取與上下游接駁使能時之間的大時間，比如從A點運行到B點時，設備同時需要動作水平和垂直，到B點水平位置處時，若垂直運行還未結束，則需要計算水平運行時間再加上后續額外的垂直運行時間。搬運設備在運行時可能會遇到一些固定的與外部交互的時間，比如每次搬運需要在某個固定位置點等待一個工人的額外作用時間t3，此時t3也要計算到T內搬運設備在運行時也可能會將運行動作轉移給第三...

由于離散搬運設備在運行中位置在發生變化，設備身后帶著一根通訊線纜顯然是不合適的。因此為了保證離散時搬運機器人的機動性，常采用的方式有如下：無線工業以太網比較常見的搭建如下實例圖所示：離散搬運設備本體上載有無線網卡并與設備車載控制系統連接，在現場運行環境中布置有若干的無線接入點A***一面通過無線的方式與現場的離散搬運設備鏈接并通訊，一面可以通過有線的方式與其他的系統比如軟件、非移動設備、第三方設備進行連接通訊。這樣通過AP的過渡，運動的設備可以一直與非運動設備保持信息交互。隨著5G的來臨和發展，不久的將來，也可以通過在包括離散設備在內的所有設備或設施上直接配置5G芯片借用已有的5G基...

其從第二處理裝置的裝載端口的正上方錯開并且沿著第二處理裝置的裝載端口設置；區段間頂棚軌道，其將區段內頂棚軌道與第二區段內頂棚軌道連結；保管部和第二保管部，它們在區段內頂棚軌道和第二區段內頂棚軌道各自的下方且側方沿上下方向設置有多層，并用于保管物品；交接端口和第二交接端口，它們設置于區段內頂棚軌道和第二區段內頂棚軌道各自的下方且側方；起重機，其具備沿著區段內頂棚軌道行駛的行駛部、從行駛部垂下的桅桿、以及被桅桿引導而升降的移送部，并且在處理裝置的裝載端口、保管部、以及交接端口之間搬運物品；第二起重機，其具備沿著第二區段內頂棚軌道行駛的第二行駛部、從第二行駛部垂下的第二桅桿、以及被第二桅桿引...