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"接頭"需要建立在移動的離散設備與上下游設備之間的良好通訊條件的基礎上。與上位軟件的通訊為了更好的管理整個搬運過程，一個自動化系統通常也需要有一個管理搬運任務和設備的上位管理軟件，常見的有倉庫管理軟件WMS、倉庫控制軟件WCS、自動搬運機器人調度軟件等等。上位各種管理軟件的功能都是建立在與現場環境中所有的搬運設備信息交互的基礎上。上位管理軟件下發的指令數據需要通訊通道將命令傳遞到搬運設備上，同時，現場的搬運設備的當前的狀態和任務執行情況要實時的上傳給上位機管理軟件與第三方的通訊需要通過運動才能執行搬運任務的離散搬運設備，在執行任務時一定會占用一定的公共資源，比如要占用通道，占用電梯又或...

第二保管部20b和第二交接端口30b配置于在第二區段內頂棚軌道12能夠通過后述的第二起重機40b和高架搬運車50進行物品2的交接的范圍。圖3是表示、第二保管區域sa1、sa2的、第二保管部20a、20b和、第二交接端口30a、30b的一個例子的圖。在圖3中示出從+x側觀察、第二保管部20a、20b和、第二交接端口30a、30b的情況的一個例子。如圖3所示，、第二保管部20a、20b和、第二交接端口30a、30b使用能夠載置物品2的架部等。在載置物品2的架部也可以設置進入在物品2的底面設置的槽部的多個銷。該銷進入物品2的槽部，由此相對于架部定位物品2。各、第二保管部20a、20b和、第二...

也可在使懸掛式起重機30從存儲庫區域10a向規定區域(10b、10c、10d)移動的情況下使用第二機架內環繞軌道42，在使懸掛式起重機30從規定區域向存儲庫區域10a移動的情況下使用機架內環繞軌道41。另外，也可在使懸掛式起重機30從存儲庫區域10a向規定區域(10b、10c、10d)移動的情況下，以及在使懸掛式起重機30從規定區域向存儲庫區域10a移動的情況下，使用相同的機架內環繞軌道。另外，在法律允許的范圍內，引用作為日本申請的特愿2017-128569以及本說明書所引用的全部的文獻的內容并作為正文記載的一部分。附圖標記的說明lp…裝載端口、mn…維護裝置；st…暫存區；tl…處理...

在半導體制造工廠等制造工廠中，配置有保管收納半導體晶圓的foup或者收納中間掩膜的中間掩膜盒等物品的存儲庫。存儲庫具備用于在多個保管架與交接口之間移載物品的起重機。作為該起重機公知有在被配置于頂棚的軌道上行駛的懸掛式起重機，為了提高物品的移載效率，提出了兩種懸掛式起重機在共用的軌道上行駛的構成(例如，參照文獻1)。文獻1：國際公開第2016/178347號對于文獻1所記載的存儲庫，兩種懸掛式起重機雖在共用的軌道上行駛，但其行駛范圍被限制在配置了存儲庫的一個存儲庫區域內。因此，在使該懸掛式起重機向其它的存儲庫區域移動時，或者為了維護而使懸掛式起重機向維護區域移動時，需要從軌道取下并搬運懸掛式起重...

在長邊方向的兩端與后述的機架間軌道43以及第二機架間軌道44連接。外繞軌道42a在俯視時通過存儲庫區域10a、10b的交接口12的側方。但是，該交接口12是與對應于機架內環繞軌道41的外繞軌道41a的交接口12不同的交接口12。在外繞軌道42a行駛的高架搬運車50能夠相對于交接口12進行物品2的交接。外繞軌道42a被配置于處理裝置tl的裝載端口lp的正上方。內繞軌道42b被形成為環狀，被配置于外繞軌道42a的內側。此外，內繞軌道41b、42b在俯視圖時被配置于偏離了裝載端口lp的正上方的位置。根據該結構，懸掛式起重機30在從后述的存儲庫區域10a向規定區域移動時，能夠使從起重機用行駛部...

其具備行駛部、用于保持物品的保持部、懸掛保持部且使保持部升降的升降驅動部、以及使升降驅動部向側方突出的橫向伸出機構，上述行駛部沿著區段內頂棚軌道、第二區段內頂棚軌道、以及區段間頂棚軌道行駛，其中，起重機在處理裝置的裝載端口、保管部、以及交接端口之間搬運物品，第二起重機在第二處理裝置的裝載端口、第二保管部、以及第二交接端口之間搬運物品，高架搬運車在交接端口與第二交接端口之間搬運物品。根據本發明所涉及的搬運系統以及搬運方法，通過、第二起重機進行區段內的物品的搬運，從而能夠增加物品的保管數量，通過高架搬運車進行區段間的物品的搬運，從而能夠抑制與頂棚軌道下方的設備的干擾。另外，由于能夠防止沿著...

圖4是表示懸掛式起重機的一個例子的圖。圖5是表示高架搬運車的一個例子的圖。圖6是表示起重機用行駛部以及搬運車用行駛部的一個例子的圖。圖7是表示使懸掛式起重機從存儲庫區域向規定區域移動時的移動路徑的一個例子的圖。圖8是表示與圖7接續、使懸掛式起重機從存儲庫區域向規定區域移動時的移動路徑的一個例子的圖。圖9是表示與圖8接續、使懸掛式起重機從存儲庫區域向規定區域移動時的移動路徑的一個例子的圖。圖10是表示與圖9接續、使懸掛式起重機從存儲庫區域向規定區域移動時的移動路徑的一個例子的圖。圖11是表示規定區域是維護區域的一個例子的俯視圖。圖12是表示包含初始投入部的規定區域的一個例子的俯視圖。具體...

但物品2也可是foup以外的物品。另外，搬運系統100也能夠應用于半導體制造領域以外的設備，物品2也可以是由設置搬運系統100的設備處理的各種物品。如圖1所示，搬運系統100具有：存儲庫10、高架搬運車軌道40、高架搬運車50、以及第二連結軌道60a、60b以及控制裝置80。存儲庫10被配置于存儲庫區域10a以及其它存儲庫區域(規定區域)10b內。圖2是表示存儲庫區域10a的一個例子的圖。如圖2所示，存儲庫10具備：保管部11、交接口12、起重機軌道20以及懸掛式起重機30。保管部11在上下方向被設置多層，并且在沿著懸掛式起重機30的移動方向的左右方向排列的狀態下保管物品2。保管部11...

搬運是指地表和近地表的巖屑、溶解質等風化物被外營力搬往他處的過程。外營力包括水流、波浪、潮汐流與海流、冰川、地下水、風和生物作用等。在搬運過程中，風化物的分選現象以風力搬運為好，冰川搬運為差。搬運方式主要有推移（滑動和滾動）、躍移、懸移和溶移等。中文名搬運外文名Handling應用學科環境工程適用領域范圍環境生態外營力水流、波浪、潮汐流與海流、冰川應用水文地質目錄1作用定義2河流的搬運3風的搬運4冰川的搬運5地下水的搬運?機械搬運作用?化學搬運作用6生物搬運搬運作用定義編輯風化作用、剝蝕作用的產物以及其他物質除少部分殘留原地外，大部分都要被搬運到適當的地方沉積下來，此過程稱搬運。搬運的...

起重機和高架搬運車在區段內頂棚軌道朝向同一方向環繞行駛，第二起重機和高架搬運車在第二區段內頂棚軌道朝向同一方向環繞行駛的情況下，能夠減少從區段間頂棚軌道駛入區段內頂棚軌道的高架搬運車與沿著該區段內頂棚軌道行駛的、第二起重機干擾的可能性，并且，能夠簡化高架搬運車和、第二起重機的控制。另外，在、第二交接端口配置于、第二保管部的上層的情況下，能夠通過高架搬運車和、第二起重機雙方來進行物品的移送，能夠容易地在高架搬運車與、第二起重機之間進行物品的交接。附圖說明圖1是表示本實施方式所涉及的搬運系統的一個例子的俯視圖。圖2表示、第二處理裝置和裝載端口的一個例子的圖。圖3表示、第二保管部和、第二交接...

在物品2被高架搬運車50載置于交接端口30a的情況下，若起重機40a能夠搬運至作為搬運目的地的處理裝置tl1的裝載端口lp，則將物品2搬運至該裝載端口lp，若起重機40a不能搬運至作為搬運目的地的裝載端口lp，則將物品2搬運至保管部20a，在變為能夠搬運的時刻將物品2從保管部20a搬運至作為搬運目的地的處理裝置tl1的裝載端口lp。另外，在物品2被高架搬運車50載置于第二交接端口30b的情況下，若第二起重機40b能夠搬運至作為搬運目的地的第二處理裝置tl2的裝載端口lp，則將物品2搬運至該裝載端口lp，若第二起重機40b不能搬運至作為搬運目的地的裝載端口lp，則將物品2搬運至第二保管部...

在半導體制造工廠等制造工廠中，為了將收容半導體晶圓的foup或者收容中間掩模的中間掩模盒(reticlepod)等物品在處理裝置的裝載端口、保管部以及交接端口之間進行搬運，提出有使用沿著鋪設于頂棚的軌道行駛的高架搬運車、和沿著與高架搬運車的軌道地鋪設于地板面的軌道行駛的起重機的結構(例如，參照文獻1)。文獻1:日本第5880693號公報文獻1中記載的高架搬運車和起重機均能夠訪問裝載端口、保管部以及交接端口，但由于在不同的軌道行駛，因此需要與高架搬運車和起重機對應地，分別設置頂棚的軌道和地板面的軌道。因此，存在不僅對軌道的設置花費成本，需要用于鋪設各軌道的空間，而且需要使處理裝置或者保管...

主體部52具有：懸掛地保持物品2的物品保持部53、使物品保持部53沿鉛垂方向升降的升降驅動部54以及使升降驅動部54移動的側出機構55。物品保持部53把持物品2的凸緣部2a，由此懸掛地保持物品2。物品保持部53例如是具有能夠在水平方向移動的爪部53a的卡盤，通過使爪部53a進入物品2的凸緣部的下方使物品保持部53上升而保持物品2。物品保持部53與線材或者帶狀物等懸掛部件53b連接。這樣，沒有如懸掛式起重機30的桅桿32那樣在高架搬運車50設置引導升降的構成。因此，物品保持部53成為能夠相對于主體部52擺動的狀態。升降驅動部54例如是升降機，通過放出懸掛部件53b而使物品保持部53下降，...

通常的機械結構比較簡單，因此在長時間的運行中穩定性高，故障也較好處理由于搬運時，設備做出的動作較為單一，因此對應的控制系統較易實現同一個時刻，連續搬運設備本身可以存放很多的物料單元，并且可以根據上下游的條件，單個的輸入和輸出物料單位，所以適合做緩存4.連續搬運的挑戰由于連續搬運設備通常為固定非移動的設備，由于這一特性也給連續搬運帶來一些挑戰：柔性受限連續輸送設備一旦建設好并投入運行，基本上就限定了固定的起始點A和固定的終了點B。不論是起始A點位置變化還是B點位置變化，之前的連續輸送設備都無法馬上匹配到新的位置上。為了使連續設備有一定的機動性和柔性，在一些應用場景下，可以采取的一定的辦法...

并逆變成移動設備需要的驅動直流電。連續式搬運與離散式的搬運過程中可數搬了多少趟的特點不同，連續式搬運自身的特點決定了沒有"趟"的概念，因為連續式搬運沒有往返的概念。對于連續式搬運，可能用"帶動"或"輸送"更合適。在倉儲物流自動化系統中，常見的連續式搬運設備或者子系統有：連續搬運設備主要有輥筒輸送機，皮帶輸送機、鏈條輸送機，連續提升機，大型皮帶分揀機，交叉帶分揀機。1.連續式搬運的效率在計算連續式搬運每小時搬運多少物料單元的時候，與上邊提及的自來水管道每小時運送了所少立方米的水很類似。自來水管道的運水效率通常也叫管道流量：流量＝管材橫截面積×流速。參考自來水管道的流量計算，我們也可以得到...

在之前很長一段，還沒有自來水的時候，每家每戶都需要到集中打水點去挑水。人每次挑兩桶水倒回自家的水缸后，接著挑著空水桶再次返回挑水點，如此往返循環，直至將自家的水缸盛滿。隨著現代工業技術的進步，自來水被引入到千家萬戶，人們無需再像以前一樣一桶一桶的來回去挑，取而代之的是自來水管道直接接到了人們的家里。與挑水不同的是，自來水管道里一直都有水，人們也無需蓄水，需要水的時候，只需要擰開水龍頭就可以取到水。同樣都是取水，我們可以來看看這兩者的區別：挑水：人是運水的載體，每一滴水是隨著人的往返循環從打水點A到家B點每次人挑的水是有一定量的人往回返的時候是空載水缸里的水是間隔的時間才能收到水可以多個...

高架搬運車軌道40具備：機架內環繞軌道41、第二機架內環繞軌道42、機架間軌道43以及第二機架間軌道44。機架內環繞軌道41以及第二機架內環繞軌道42以存儲庫區域10a以及存儲庫區域10b的距離分離而配置，成為相互平行排列的狀態。此外，以分別包圍存儲庫區域10a、10b的外周的方式設置有未圖示的壁部。利用該壁部劃分存儲庫區域10a、10b的內外，在懸掛式起重機30的運轉時禁止作業者向存儲庫區域10a、10b內的進入。此外，在懸掛式起重機30從存儲庫區域10a、10b向規定區域移動時，以將懸掛式起重機30從存儲庫區域10a、10b向外取出的方式，取下與連接軌道41c、42c對應的壁部的一...

在物品2被高架搬運車50載置于交接端口30a的情況下，若起重機40a能夠搬運至作為搬運目的地的處理裝置tl1的裝載端口lp，則將物品2搬運至該裝載端口lp，若起重機40a不能搬運至作為搬運目的地的裝載端口lp，則將物品2搬運至保管部20a，在變為能夠搬運的時刻將物品2從保管部20a搬運至作為搬運目的地的處理裝置tl1的裝載端口lp。另外，在物品2被高架搬運車50載置于第二交接端口30b的情況下，若第二起重機40b能夠搬運至作為搬運目的地的第二處理裝置tl2的裝載端口lp，則將物品2搬運至該裝載端口lp，若第二起重機40b不能搬運至作為搬運目的地的裝載端口lp，則將物品2搬運至第二保管部...

第二保管部20b和第二交接端口30b配置于在第二區段內頂棚軌道12能夠通過后述的第二起重機40b和高架搬運車50進行物品2的交接的范圍。圖3是表示、第二保管區域sa1、sa2的、第二保管部20a、20b和、第二交接端口30a、30b的一個例子的圖。在圖3中示出從+x側觀察、第二保管部20a、20b和、第二交接端口30a、30b的情況的一個例子。如圖3所示，、第二保管部20a、20b和、第二交接端口30a、30b使用能夠載置物品2的架部等。在載置物品2的架部也可以設置進入在物品2的底面設置的槽部的多個銷。該銷進入物品2的槽部，由此相對于架部定位物品2。各、第二保管部20a、20b和、第二...

圖7～圖9是表示通過高架搬運車50搬運物品2時的移動路徑的一個例子的圖。在圖7～圖9中示出從第二保管區域sa2開始以保管區域sa1或者裝置區域ta1為下一個搬運目的地的物品2被第二起重機40b載置于第二交接端口30b的例子。例如，如圖7所示，在物品2被載置于在第二保管區域sa2的+y側端部和-x側配置的第二交接端口30b的情況下，控制裝置60(參照圖1)針對高架搬運車50進行指示以將第二保管區域sa2的第二交接端口30b的物品2搬運至保管區域sa1的交接端口30a。高架搬運車50沿著第二區段內頂棚軌道12移動至第二交接端口30b，使橫向伸出機構55向+x方向突出，并驅動升降驅動部54使...

參照圖6)。因此，起重機用行駛部31或者搬運車用行駛部51能夠無障礙地在以及第二連結軌道60a、60b行駛。這樣，將上述軌道設為相同的剖面形狀，由此能夠實現軌道的標準化，能夠以低成本進行軌道的設置。在上述搬運系統100中，懸掛式起重機30在存儲庫區域10a或者存儲庫區域10b內，沿著起重機軌道20行駛，在保管部11與交接口12之間搬運物品2。例如，懸掛式起重機30能夠通過物品移載部34(參照圖4)接受被保管部11保管的物品2，沿著起重機軌道20行駛至交接口12，將物品2載置于交接口12。另外，在利用高架搬運車50將物品2載置于交接口12的情況下，懸掛式起重機30能夠沿著起重機軌道20行...

所述存儲庫具備：在上下方向設置多層來保管物品的保管部、用于交接物品的交接口、沿著保管部以及交接口設置的起重機軌道、沿著起重機軌道行駛的起重機用行駛部、從起重機用行駛部垂下的桅桿、以及具有被桅桿引導地升降的物品移載部并且在保管部與交接口之間搬運物品的懸掛式起重機；高架搬運車軌道，其被設置于存儲庫區域之外，沿著交接口以及處理裝置的裝載端口延伸至規定區域；高架搬運車，其具有沿著高架搬運車軌道行駛的搬運車用行駛部、以及保持并升降物品的物品保持部，并且在交接口與裝載端口之間搬運物品；以及連結軌道，其連結起重機軌道與高架搬運車軌道，所述搬運方法包含以下步驟：使起重機用行駛部從起重機軌道通過連結軌道...

所述存儲庫具備：在上下方向設置多層來保管物品的保管部、用于交接物品的交接口、沿著保管部以及交接口設置的起重機軌道、沿著起重機軌道行駛的起重機用行駛部、從起重機用行駛部垂下的桅桿、以及具有被桅桿引導地升降的物品移載部并且在保管部與交接口之間搬運物品的懸掛式起重機；高架搬運車軌道，其被設置于存儲庫區域之外，沿著交接口以及處理裝置的裝載端口延伸至規定區域；高架搬運車，其具有沿著高架搬運車軌道行駛的搬運車用行駛部、以及保持并升降物品的物品保持部，并且在交接口與裝載端口之間搬運物品；以及連結軌道，其連結起重機軌道與高架搬運車軌道，所述搬運方法包含以下步驟：使起重機用行駛部從起重機軌道通過連結軌道...

可以區段內頂棚軌道和第二區段內頂棚軌道是環繞軌道，起重機和高架搬運車在區段內頂棚軌道朝向同一方向環繞行駛，第二起重機和高架搬運車在第二區段內頂棚軌道朝向同一方向環繞行駛。另外，可以交接端口和第二交接端口配置于保管部和第二保管部各自的上層。另外，本發明所涉及的搬運方法是如下搬運系統的搬運方法，上述搬運系統具備：區段內頂棚軌道，其從處理裝置的裝載端口的正上方錯開并且沿著處理裝置的裝載端口設置；第二區段內頂棚軌道，其從第二處理裝置的裝載端口的正上方錯開并且沿著第二處理裝置的裝載端口設置；區段間頂棚軌道，其將區段內頂棚軌道與第二區段內頂棚軌道連結；保管部和第二保管部，它們在區段內頂棚軌道和第二...

、第二桅桿42a、42b形成為中空或者實心的棒狀，截面形成為圓形狀、橢圓形狀、長圓形狀、或者四邊形狀等多邊形狀。、第二桅桿42a、42b的下端被設定為從地板面隔開規定間隔的狀態。在圖4中，在、第二行駛部41a、41b的下方經由安裝部46安裝有上部支承體47。、第二桅桿42a、42b安裝于上部支承體47的下表面側，并成為從、第二行駛部41a、41b懸掛的狀態。例如可以使用螺釘和螺母等緊固部件，也可以使用焊接等在上部支承體47安裝、第二桅桿42a、42b。此外，、第二桅桿42a、42b可以是一根，例如，可以分別設置于、第二行駛部41a、41b的行駛方向的前后。另外，、第二起重機40a、40...

經由第二連結軌道60b向存儲庫區域10b內的起重機軌道20移動(參照圖9的箭頭)。第二機架間軌道44、第二連結軌道60b以及起重機軌道20各自剖面形狀相同，所以懸掛式起重機30的起重機用行駛部31能夠無障礙地從第二機架間軌道44經由第二連結軌道60b進入起重機軌道20。懸掛式起重機30構成被設置于存儲庫區域10b的存儲庫10的一部分，能夠在存儲庫區域10b內的保管部11與交接口12之間進行物品2的交接。此外，在懸掛式起重機30的移動中，在從當前的軌道向下一個軌道換乘時、或者以曲線狀移動時也可降低移動速度，防止下垂的桅桿32因振動或者離心力等向外側擺動。另外，懸掛式起重機30走從存儲庫區...

高架搬運車50根據來自控制裝置60等的信息，獲取接收到的物品2的搬運目的地亦即第二保管區域sa2的第二交接端口30b的位置信息(地址)。接下來，高架搬運車50維持將物品2保持的狀態地在區段內頂棚軌道11上沿順時針的方向行駛，從區段內頂棚軌道11的直線部11a經由第二連接軌道16的出口部16b(參照圖1)向第二區段間頂棚軌道14移動。此外，第二連接軌道16的截面形狀與區段內頂棚軌道11和第二區段間頂棚軌道14相同或者大致相同(參照圖6)，因此高架搬運車50能夠從區段內頂棚軌道11無障礙地移動至第二區段間頂棚軌道14。接下來，高架搬運車50在第二區段間頂棚軌道14上朝向+x方向行駛，從第二...

用來在搬運站進行貨物的裝卸、搬運、堆碼等操作。無人搬運車(automatedguidedvehicle，簡稱AGV)，為一工業應用中不需駕駛員的搬運車，以可充電之蓄電池為其動力來源。一般可通過電腦來控制其行進路線以及行為，或利用電磁軌道(electromagneticpath-followingsystem)來設立其行進路線，電磁軌道黏貼於地板上，無人搬運車則依循電磁軌道所帶來的訊息進行移動與動作。另外，還有如：液壓支架搬運車（分為一體車及分體車，分體車亦稱拖掛式液壓支架搬運車）液壓支架搬運車：礦用設備，專門針對礦用液壓支架、采掘等大型的搬運困難的機械而設計制作的特殊搬運工具，使用其不...

從區段間頂棚軌道13經由連接軌道15的入口部15a向區段內頂棚軌道11移動(參照圖9的箭頭)。其后，高架搬運車50從連接軌道15的入口部15a移動至區段內頂棚軌道11的直線部11a，并在與作為搬運目的地的交接端口30a對應的位置停止。接著，高架搬運車50使橫向伸出機構55向-x方向突出，驅動升降驅動部54使保持部53下降，由此將物品2載置于交接端口30a。通過以上的動作，能夠將物品2從第二保管區域sa2搬運至保管區域sa1。另外，如上述那樣，在、第二保管區域sa1、sa2的+y側或者-y側端部配置、第二交接端口30a、30b，由此能夠避免高架搬運車50為了物品2的交接而停止在、第二保管...

起重機和高架搬運車在區段內頂棚軌道朝向同一方向環繞行駛，第二起重機和高架搬運車在第二區段內頂棚軌道朝向同一方向環繞行駛的情況下，能夠減少從區段間頂棚軌道駛入區段內頂棚軌道的高架搬運車與沿著該區段內頂棚軌道行駛的、第二起重機干擾的可能性，并且，能夠簡化高架搬運車和、第二起重機的控制。另外，在、第二交接端口配置于、第二保管部的上層的情況下，能夠通過高架搬運車和、第二起重機雙方來進行物品的移送，能夠容易地在高架搬運車與、第二起重機之間進行物品的交接。附圖說明圖1是表示本實施方式所涉及的搬運系統的一個例子的俯視圖。圖2表示、第二處理裝置和裝載端口的一個例子的圖。圖3表示、第二保管部和、第二交接...