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其從第二處理裝置的裝載端口的正上方錯(cuò)開并且沿著第二處理裝置的裝載端口設(shè)置；區(qū)段間頂棚軌道，其將區(qū)段內(nèi)頂棚軌道與第二區(qū)段內(nèi)頂棚軌道連結(jié)；保管部和第二保管部，它們在區(qū)段內(nèi)頂棚軌道和第二區(qū)段內(nèi)頂棚軌道各自的下方且側(cè)方沿上下方向設(shè)置有多層，并用于保管物品；交接端口和第二交接端口，它們設(shè)置于區(qū)段內(nèi)頂棚軌道和第二區(qū)段內(nèi)頂棚軌道各自的下方且側(cè)方；起重機(jī)，其具備沿著區(qū)段內(nèi)頂棚軌道行駛的行駛部、從行駛部垂下的桅桿、以及被桅桿引導(dǎo)而升降的移送部，并且在處理裝置的裝載端口、保管部、以及交接端口之間搬運(yùn)物品；第二起重機(jī)，其具備沿著第二區(qū)段內(nèi)頂棚軌道行駛的第二行駛部、從第二行駛部垂下的第二桅桿、以及被第二桅桿引...

通常的機(jī)械結(jié)構(gòu)比較簡單，因此在長時(shí)間的運(yùn)行中穩(wěn)定性高，故障也較好處理由于搬運(yùn)時(shí)，設(shè)備做出的動(dòng)作較為單一，因此對(duì)應(yīng)的控制系統(tǒng)較易實(shí)現(xiàn)同一個(gè)時(shí)刻，連續(xù)搬運(yùn)設(shè)備本身可以存放很多的物料單元，并且可以根據(jù)上下游的條件，單個(gè)的輸入和輸出物料單位，所以適合做緩存4.連續(xù)搬運(yùn)的挑戰(zhàn)由于連續(xù)搬運(yùn)設(shè)備通常為固定非移動(dòng)的設(shè)備，由于這一特性也給連續(xù)搬運(yùn)帶來一些挑戰(zhàn)：柔性受限連續(xù)輸送設(shè)備一旦建設(shè)好并投入運(yùn)行，基本上就限定了固定的起始點(diǎn)A和固定的終了點(diǎn)B。不論是起始A點(diǎn)位置變化還是B點(diǎn)位置變化，之前的連續(xù)輸送設(shè)備都無法馬上匹配到新的位置上。為了使連續(xù)設(shè)備有一定的機(jī)動(dòng)性和柔性，在一些應(yīng)用場景下，可以采取的一定的辦法...

參照圖6)。因此，起重機(jī)用行駛部31或者搬運(yùn)車用行駛部51能夠無障礙地在以及第二連結(jié)軌道60a、60b行駛。這樣，將上述軌道設(shè)為相同的剖面形狀，由此能夠?qū)崿F(xiàn)軌道的標(biāo)準(zhǔn)化，能夠以低成本進(jìn)行軌道的設(shè)置。在上述搬運(yùn)系統(tǒng)100中，懸掛式起重機(jī)30在存儲(chǔ)庫區(qū)域10a或者存儲(chǔ)庫區(qū)域10b內(nèi)，沿著起重機(jī)軌道20行駛，在保管部11與交接口12之間搬運(yùn)物品2。例如，懸掛式起重機(jī)30能夠通過物品移載部34(參照圖4)接受被保管部11保管的物品2，沿著起重機(jī)軌道20行駛至交接口12，將物品2載置于交接口12。另外，在利用高架搬運(yùn)車50將物品2載置于交接口12的情況下，懸掛式起重機(jī)30能夠沿著起重機(jī)軌道20行...

入口部15a形成供高架搬運(yùn)車50從區(qū)段間頂棚軌道13向區(qū)段內(nèi)頂棚軌道11或者第二區(qū)段內(nèi)頂棚軌道12行駛的路徑。出口部15b形成供高架搬運(yùn)車50從區(qū)段內(nèi)頂棚軌道11或者第二區(qū)段內(nèi)頂棚軌道12向區(qū)段間頂棚軌道13行駛的路徑。第二連接軌道16與連接軌道15相同地，具有入口部16a和出口部16b作為兩個(gè)軌道。入口部16a形成供高架搬運(yùn)車50從第二區(qū)段間頂棚軌道14向區(qū)段內(nèi)頂棚軌道11或者第二區(qū)段內(nèi)頂棚軌道12行駛的路徑。出口部16b形成供高架搬運(yùn)車50從區(qū)段內(nèi)頂棚軌道11或者第二區(qū)段內(nèi)頂棚軌道12向第二區(qū)段間頂棚軌道14行駛的路徑。此外，在本實(shí)施方式中，示出連接軌道15與第二連接軌道16是同一...

轉(zhuǎn)動(dòng)部具有未圖示的轉(zhuǎn)動(dòng)部件和轉(zhuǎn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)部。轉(zhuǎn)動(dòng)部件被設(shè)置為能夠圍繞上下方向的軸進(jìn)行轉(zhuǎn)動(dòng)。轉(zhuǎn)動(dòng)部件安裝于升降驅(qū)動(dòng)部54或者保持部53。轉(zhuǎn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)部使用電動(dòng)馬達(dá)等，并使轉(zhuǎn)動(dòng)部件圍繞上下方向的軸進(jìn)行轉(zhuǎn)動(dòng)。轉(zhuǎn)動(dòng)部通過來自轉(zhuǎn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)部的驅(qū)動(dòng)力而轉(zhuǎn)動(dòng)，能夠使升降驅(qū)動(dòng)部54或者保持部53圍繞上下方向的軸進(jìn)行轉(zhuǎn)動(dòng)。通過該轉(zhuǎn)動(dòng)部能夠?qū)⒈槐３植?3保持的物品2的朝向改變。此外，高架搬運(yùn)車50也可以不具備轉(zhuǎn)動(dòng)部。圖6是表示、第二行駛部41a、41b和行駛部51的一個(gè)例子的圖。、第二行駛部41a、41b和行駛部51例如采用共用的結(jié)構(gòu)(同一結(jié)構(gòu)或者大致同一結(jié)構(gòu))。另外，對(duì)于頂棚軌道10中的區(qū)段內(nèi)頂棚軌道11、第二區(qū)段...

也可將物品2相對(duì)于暫存區(qū)st的交接限定為外繞軌道41a或者內(nèi)繞軌道41b的任一個(gè)。圖7～圖10是表示使懸掛式起重機(jī)30從存儲(chǔ)庫區(qū)域10a向規(guī)定區(qū)域亦即存儲(chǔ)庫區(qū)域10b移動(dòng)時(shí)的移動(dòng)路徑的一個(gè)例子的圖。在本實(shí)施方式中，在使懸掛式起重機(jī)30從存儲(chǔ)庫區(qū)域10a向其它存儲(chǔ)庫區(qū)域(規(guī)定區(qū)域)10b移動(dòng)的情況下，不需要從起重機(jī)軌道20取下懸掛式起重機(jī)30，能夠沿著以及第二連結(jié)軌道60a、60b以及高架搬運(yùn)車軌道40移動(dòng)。在該情況下，也可通過作業(yè)者等的手動(dòng)操作來移動(dòng)懸掛式起重機(jī)30，也可通過控制裝置80(參照圖1)自動(dòng)地移動(dòng)。如圖7所示，懸掛式起重機(jī)30存在于存儲(chǔ)庫區(qū)域10a內(nèi)的起重機(jī)軌道20。首先，...

也可使物品保持部上升到上方位置之后，開始行駛。另外，起重機(jī)軌道也可被設(shè)置于使懸掛式起重機(jī)的桅桿通過，且禁止作業(yè)者的進(jìn)入的作業(yè)者進(jìn)入禁止區(qū)域的上方，高架搬運(yùn)車軌道也可被設(shè)置于允許作業(yè)者的通行的作業(yè)者通路的上方，在懸掛式起重機(jī)進(jìn)入高架搬運(yùn)車軌道時(shí)，也可禁止作業(yè)者向桅桿通過的作業(yè)者通路的進(jìn)入。另外，規(guī)定區(qū)域也可是配置有與存儲(chǔ)庫不同的存儲(chǔ)庫的其它存儲(chǔ)庫區(qū)域。另外，高架搬運(yùn)車軌道也可具備：機(jī)架內(nèi)環(huán)繞軌道、第二機(jī)架內(nèi)環(huán)繞軌道、與機(jī)架內(nèi)環(huán)繞軌道以及第二機(jī)架內(nèi)環(huán)繞軌道各自的一方的端部連結(jié)的機(jī)架間軌道、以及與機(jī)架內(nèi)環(huán)繞軌道以及第二機(jī)架內(nèi)環(huán)繞軌道各自的另一方的端部連結(jié)的第二機(jī)架間軌道，存儲(chǔ)庫的起重機(jī)軌道也...

驅(qū)動(dòng)部45b設(shè)置于上部支承體，進(jìn)行懸掛部件45a的抽出、卷繞。若驅(qū)動(dòng)部45b將懸掛部件抽出，則、第二升降臺(tái)43a、43b被、第二桅桿42a、42b引導(dǎo)而下降。另外，若驅(qū)動(dòng)部45b卷繞懸掛部件45a，則、第二升降臺(tái)43a、43b被、第二桅桿42a、42b引導(dǎo)而上升。驅(qū)動(dòng)部45b被控制裝置60等控制，使、第二升降臺(tái)43a、43b以規(guī)定的速度下降或者上升。另外，驅(qū)動(dòng)部45b被控制裝置60等控制，將、第二升降臺(tái)43a、43b保持于目標(biāo)高度。雖然、第二升降驅(qū)動(dòng)部45a、45b設(shè)置于上部支承體47(、第二行駛部41a、41b)，但并不限定于該結(jié)構(gòu)。、第二升降驅(qū)動(dòng)部45a、45b例如也可以設(shè)置于、第...

但通過與上述相同的動(dòng)作能夠?qū)⑽锲?也在保管區(qū)域sa1與其他保管區(qū)域之間、或者在第二保管區(qū)域sa2與其他保管區(qū)域之間進(jìn)行搬運(yùn)。另外，載置于其他保管區(qū)域的交接端口的物品2被存在于該保管區(qū)域的起重機(jī)搬運(yùn)至保管部或者處理裝置的裝載端口這點(diǎn)如上所述。如上所述，根據(jù)本實(shí)施方式所涉及的搬運(yùn)系統(tǒng)100，、第二起重機(jī)40a、40b能夠邊行駛邊使、第二升降臺(tái)43a、43b升降，因此與必須在停止后使保持部53升降的高架搬運(yùn)車50相比，物品2的移送所需要的時(shí)間更短，能夠使區(qū)段內(nèi)(、第二保管區(qū)域sa1、sa2內(nèi))的物品2的搬運(yùn)效率提高。并且，通過、第二起重機(jī)40a、40b進(jìn)行區(qū)段內(nèi)的物品2的搬運(yùn)，從而能夠使物品...

因此無需在與、第二起重機(jī)40a、40b對(duì)應(yīng)的地上側(cè)(地板面?zhèn)?設(shè)置軌道，從而能夠以低成本設(shè)置起重機(jī)用的軌道。如圖4所示，、第二起重機(jī)40a、40b分別具備、第二行駛部41a、41b、、第二桅桿42a、42b、以及、第二移送部44a、44b。、第二移送部44a、44b分別具備、第二升降臺(tái)43a、43b、、第二升降驅(qū)動(dòng)部45a、45b。行駛部41a具備未圖示的行駛驅(qū)動(dòng)部和多個(gè)車輪71a(參照圖6)，并沿著區(qū)段內(nèi)頂棚軌道11行駛。第二行駛部41b同樣具備未圖示的行駛驅(qū)動(dòng)部和多個(gè)車輪71a(參照圖6)，并沿著第二區(qū)段內(nèi)頂棚軌道12行駛。行駛驅(qū)動(dòng)部例如可以是設(shè)置于、第二行駛部41a、41b且驅(qū)動(dòng)...

運(yùn)動(dòng)裝配有合金襯套，可延長搬運(yùn)車的使用手用，國內(nèi)的生產(chǎn)廠家bestbay生產(chǎn)的搬運(yùn)車符合歐洲EN1757-4標(biāo)準(zhǔn)，使用進(jìn)口的泵站，起升有力，結(jié)構(gòu)合理，操作簡便。搬運(yùn)車保養(yǎng)編輯對(duì)搬運(yùn)車保養(yǎng)得當(dāng)將延長搬運(yùn)車的使用壽命，保養(yǎng)時(shí)主要檢查油、排除空氣及潤滑。在搬運(yùn)站每六個(gè)月好檢查一次油面。新注入油到橡膠容器要低于液面高度5mm，添加油時(shí)貨必須在低位置。要更換密封件時(shí)，空氣可能會(huì)進(jìn)入液壓系統(tǒng)，將操縱桿放置在低的位置，然后擺動(dòng)手柄十幾次。使用馬達(dá)油或潤滑油潤滑可動(dòng)部分。另外還需注意日常檢查和保養(yǎng)，對(duì)搬運(yùn)車的檢查可盡可能的減少磨損，需要特別注意車輪、車軸、貨叉、舉升和降低的控制。每當(dāng)工作完成時(shí)，貨叉應(yīng)...

其自動(dòng)化程度和內(nèi)燃叉車相當(dāng)，但它是節(jié)能環(huán)保理念推動(dòng)的動(dòng)力技術(shù)更新，使用的是電池動(dòng)力，電動(dòng)搬運(yùn)車具備節(jié)能、無廢氣排放、噪音小等優(yōu)點(diǎn)，是食品行業(yè)的佳選擇，由于其節(jié)能的突出優(yōu)點(diǎn)，被搬運(yùn)車行業(yè)認(rèn)為是未來有潛力的叉車之一，但遇到了發(fā)展瓶頸，由于其受電瓶容量的限制，功率小，作業(yè)時(shí)間短。第四代搬運(yùn)車發(fā)展是以自動(dòng)無人搬運(yùn)車為的，簡稱AGVS,AGVS預(yù)計(jì)在本世紀(jì)50年代將得到大范圍的應(yīng)用，是當(dāng)今柔性制造系統(tǒng)(FMS)和自動(dòng)化倉儲(chǔ)系統(tǒng)中物流運(yùn)輸?shù)挠行侄危F(xiàn)代的AGV是由計(jì)算機(jī)控制，多數(shù)的AGVS配有系統(tǒng)集中控制與管理計(jì)算機(jī)，用于對(duì)AGV的作業(yè)過程進(jìn)行優(yōu)化，發(fā)出搬運(yùn)指令，傳送中的構(gòu)件以及控制AGV的路線...

因此無需在與、第二起重機(jī)40a、40b對(duì)應(yīng)的地上側(cè)(地板面?zhèn)?設(shè)置軌道，從而能夠以低成本設(shè)置起重機(jī)用的軌道。如圖4所示，、第二起重機(jī)40a、40b分別具備、第二行駛部41a、41b、、第二桅桿42a、42b、以及、第二移送部44a、44b。、第二移送部44a、44b分別具備、第二升降臺(tái)43a、43b、、第二升降驅(qū)動(dòng)部45a、45b。行駛部41a具備未圖示的行駛驅(qū)動(dòng)部和多個(gè)車輪71a(參照圖6)，并沿著區(qū)段內(nèi)頂棚軌道11行駛。第二行駛部41b同樣具備未圖示的行駛驅(qū)動(dòng)部和多個(gè)車輪71a(參照圖6)，并沿著第二區(qū)段內(nèi)頂棚軌道12行駛。行駛驅(qū)動(dòng)部例如可以是設(shè)置于、第二行駛部41a、41b且驅(qū)動(dòng)...

也有第二起重機(jī)40b或者其他高架搬運(yùn)車50也以行駛或者停止的狀態(tài)存在于第二區(qū)段內(nèi)頂棚軌道12的情況，但能夠通過高架搬運(yùn)車50所具備的接近傳感器等避免與第二起重機(jī)40b或者其他高架搬運(yùn)車50的干擾。在高架搬運(yùn)車50的行駛方向上存在第二起重機(jī)40b或者其他高架搬運(yùn)車50的情況下，也可以由控制裝置60等針對(duì)第二起重機(jī)40b或者其他高架搬運(yùn)車50指示周期性行駛，確保搬運(yùn)物品2的高架搬運(yùn)車50的行駛。另外，第二起重機(jī)40b或者其他高架搬運(yùn)車50也可以代替在第二區(qū)段內(nèi)頂棚軌道12上環(huán)繞行駛，而從第二區(qū)段內(nèi)頂棚軌道12經(jīng)由連接軌道15或者第二連接軌道16移動(dòng)至區(qū)段間頂棚軌道13或者第二區(qū)段間頂棚軌道...

能夠使在作業(yè)者的進(jìn)入被禁止的作業(yè)者進(jìn)入禁止區(qū)域內(nèi)運(yùn)轉(zhuǎn)的懸掛式起重機(jī)、經(jīng)由被設(shè)置于允許作業(yè)者的通行的作業(yè)者通路上的高架搬運(yùn)車軌道適當(dāng)?shù)匾苿?dòng)。另外，在規(guī)定區(qū)域是配置有與上述存儲(chǔ)庫不同的存儲(chǔ)庫的其它存儲(chǔ)庫區(qū)域的情況下，能夠使懸掛式起重機(jī)容易在存儲(chǔ)庫區(qū)域內(nèi)與其它存儲(chǔ)庫區(qū)域內(nèi)之間移動(dòng)。另外，在高架搬運(yùn)車軌道基于上述機(jī)架內(nèi)環(huán)繞軌道、第二機(jī)架內(nèi)環(huán)繞軌道、機(jī)架間軌道以及第二機(jī)架間軌道，存儲(chǔ)庫的起重機(jī)軌道利用連結(jié)軌道與機(jī)架間軌道連結(jié)，其它存儲(chǔ)庫的起重機(jī)軌道利用第二連結(jié)軌道與第二機(jī)架間軌道連結(jié)的情況下，能夠使懸掛式起重機(jī)經(jīng)由以及第二機(jī)架內(nèi)環(huán)繞軌道以及以及第二機(jī)架間軌道，可靠地在存儲(chǔ)庫與其它存儲(chǔ)庫之間移動(dòng)。...

"接頭"需要建立在移動(dòng)的離散設(shè)備與上下游設(shè)備之間的良好通訊條件的基礎(chǔ)上。與上位軟件的通訊為了更好的管理整個(gè)搬運(yùn)過程，一個(gè)自動(dòng)化系統(tǒng)通常也需要有一個(gè)管理搬運(yùn)任務(wù)和設(shè)備的上位管理軟件，常見的有倉庫管理軟件WMS、倉庫控制軟件WCS、自動(dòng)搬運(yùn)機(jī)器人調(diào)度軟件等等。上位各種管理軟件的功能都是建立在與現(xiàn)場環(huán)境中所有的搬運(yùn)設(shè)備信息交互的基礎(chǔ)上。上位管理軟件下發(fā)的指令數(shù)據(jù)需要通訊通道將命令傳遞到搬運(yùn)設(shè)備上，同時(shí)，現(xiàn)場的搬運(yùn)設(shè)備的當(dāng)前的狀態(tài)和任務(wù)執(zhí)行情況要實(shí)時(shí)的上傳給上位機(jī)管理軟件與第三方的通訊需要通過運(yùn)動(dòng)才能執(zhí)行搬運(yùn)任務(wù)的離散搬運(yùn)設(shè)備，在執(zhí)行任務(wù)時(shí)一定會(huì)占用一定的公共資源，比如要占用通道，占用電梯又或...

也可在使懸掛式起重機(jī)30從存儲(chǔ)庫區(qū)域10a向規(guī)定區(qū)域(10b、10c、10d)移動(dòng)的情況下使用第二機(jī)架內(nèi)環(huán)繞軌道42，在使懸掛式起重機(jī)30從規(guī)定區(qū)域向存儲(chǔ)庫區(qū)域10a移動(dòng)的情況下使用機(jī)架內(nèi)環(huán)繞軌道41。另外，也可在使懸掛式起重機(jī)30從存儲(chǔ)庫區(qū)域10a向規(guī)定區(qū)域(10b、10c、10d)移動(dòng)的情況下，以及在使懸掛式起重機(jī)30從規(guī)定區(qū)域向存儲(chǔ)庫區(qū)域10a移動(dòng)的情況下，使用相同的機(jī)架內(nèi)環(huán)繞軌道。另外，在法律允許的范圍內(nèi)，引用作為日本申請的特愿2017-128569以及本說明書所引用的全部的文獻(xiàn)的內(nèi)容并作為正文記載的一部分。附圖標(biāo)記的說明lp…裝載端口、mn…維護(hù)裝置；st…暫存區(qū)；tl…處理...

如圖1所示，控制裝置80統(tǒng)一控制搬運(yùn)系統(tǒng)100。控制裝置80通過無線或者有線的通信控制懸掛式起重機(jī)30以及高架搬運(yùn)車50的動(dòng)作。此外，控制裝置80也可分為控制懸掛式起重機(jī)30的控制裝置、和控制高架搬運(yùn)車50的控制裝置。另外，懸掛式起重機(jī)30用的控制裝置可以以存儲(chǔ)庫區(qū)域10a為單位分開地配置，也可統(tǒng)一控制多個(gè)存儲(chǔ)庫區(qū)域10a、10b。另外，控制高架搬運(yùn)車50的控制裝置也可以控制在規(guī)定區(qū)域內(nèi)行駛的多個(gè)高架搬運(yùn)車50。如圖1～圖3所示，連結(jié)軌道60a連結(jié)存儲(chǔ)庫區(qū)域10a的起重機(jī)軌道20與高架搬運(yùn)車軌道40的機(jī)架間軌道43。另外，第二連結(jié)軌道60b連結(jié)存儲(chǔ)庫區(qū)域10b的起重機(jī)軌道20與高架搬運(yùn)...

是在裝載端口lp的上方不設(shè)置保管部220，在、第二處理裝置tl1、tl2與、第二處理裝置tl1、tl2之間(或者裝載端口lp與裝載端口lp之間)設(shè)置保管架80的結(jié)構(gòu)。例如，也可以是在圖1所示的處理裝置tl1與處理裝置tl1之間、或者第二處理裝置tl2與第二處理裝置tl2之間(或者裝載端口lp與裝載端口lp之間)設(shè)置保管架80的結(jié)構(gòu)。根據(jù)該結(jié)構(gòu)，與上述相同地，能夠?qū)⒃凇⒌诙幚硌b置tl1、tl2間(裝載端口lp間)產(chǎn)生的空間作為保管區(qū)域有效地活用。這樣，通過配置保管部220、和具備保管部320的保管架80，在搬運(yùn)系統(tǒng)100中，能夠容易地使物品2的保管數(shù)量增大。此外，在搬運(yùn)系統(tǒng)100中，保...

如圖1所示，控制裝置80統(tǒng)一控制搬運(yùn)系統(tǒng)100。控制裝置80通過無線或者有線的通信控制懸掛式起重機(jī)30以及高架搬運(yùn)車50的動(dòng)作。此外，控制裝置80也可分為控制懸掛式起重機(jī)30的控制裝置、和控制高架搬運(yùn)車50的控制裝置。另外，懸掛式起重機(jī)30用的控制裝置可以以存儲(chǔ)庫區(qū)域10a為單位分開地配置，也可統(tǒng)一控制多個(gè)存儲(chǔ)庫區(qū)域10a、10b。另外，控制高架搬運(yùn)車50的控制裝置也可以控制在規(guī)定區(qū)域內(nèi)行駛的多個(gè)高架搬運(yùn)車50。如圖1～圖3所示，連結(jié)軌道60a連結(jié)存儲(chǔ)庫區(qū)域10a的起重機(jī)軌道20與高架搬運(yùn)車軌道40的機(jī)架間軌道43。另外，第二連結(jié)軌道60b連結(jié)存儲(chǔ)庫區(qū)域10b的起重機(jī)軌道20與高架搬運(yùn)...

具體實(shí)施方式以下，參照附圖對(duì)實(shí)施方式進(jìn)行說明。在以下的各圖中，使用xyz坐標(biāo)系對(duì)圖中的方向進(jìn)行說明。在該xyz坐標(biāo)系中，將鉛直方向設(shè)為z方向，將水平方向設(shè)為x方向、y方向。x方向是水平方向內(nèi)的一個(gè)方向，是沿著后述的區(qū)段間頂棚軌道13和第二區(qū)段間頂棚軌道14的方向。y方向是與x方向正交的方向，是沿著區(qū)段內(nèi)頂棚軌道11的直線部11a、和第二區(qū)段內(nèi)頂棚軌道12的直線部12a的方向。另外，關(guān)于x、y、z方向的各方向，適當(dāng)?shù)貙⑴c箭頭相同一側(cè)稱為+側(cè)(例如，+x側(cè))，將其相反側(cè)稱為-x側(cè)(例如，-x側(cè))。圖1是表示本實(shí)施方式所涉及的搬運(yùn)系統(tǒng)100的一個(gè)例子的俯視圖。圖1所示的搬運(yùn)系統(tǒng)100例如設(shè)置...

行駛部主體71b具備用于驅(qū)動(dòng)車輪71a的行駛驅(qū)動(dòng)部、和各種傳感器。頂棚軌道10具備供電部70。供電部70具有供電導(dǎo)軌75、和設(shè)置于供電導(dǎo)軌75的非接觸供電線76。供電部70配置于頂棚軌道10的下方，并沿著頂棚軌道10連續(xù)設(shè)置或者間斷設(shè)置。另外，在、第二起重機(jī)40a、40b的安裝部46和高架搬運(yùn)車50的安裝部52a設(shè)置有電力接收部73。電力接收部73經(jīng)由非接觸供電線76接收電力，并向行駛部主體71b等供給電力。如圖1所示，控制裝置60統(tǒng)一控制搬運(yùn)系統(tǒng)100。控制裝置60通過無線或者有線的通信來控制、第二起重機(jī)40a、40b和高架搬運(yùn)車50的動(dòng)作。此外，控制裝置60也可以分割為控制、第二起...

能夠使在作業(yè)者的進(jìn)入被禁止的作業(yè)者進(jìn)入禁止區(qū)域內(nèi)運(yùn)轉(zhuǎn)的懸掛式起重機(jī)、經(jīng)由被設(shè)置于允許作業(yè)者的通行的作業(yè)者通路上的高架搬運(yùn)車軌道適當(dāng)?shù)匾苿?dòng)。另外，在規(guī)定區(qū)域是配置有與上述存儲(chǔ)庫不同的存儲(chǔ)庫的其它存儲(chǔ)庫區(qū)域的情況下，能夠使懸掛式起重機(jī)容易在存儲(chǔ)庫區(qū)域內(nèi)與其它存儲(chǔ)庫區(qū)域內(nèi)之間移動(dòng)。另外，在高架搬運(yùn)車軌道基于上述機(jī)架內(nèi)環(huán)繞軌道、第二機(jī)架內(nèi)環(huán)繞軌道、機(jī)架間軌道以及第二機(jī)架間軌道，存儲(chǔ)庫的起重機(jī)軌道利用連結(jié)軌道與機(jī)架間軌道連結(jié)，其它存儲(chǔ)庫的起重機(jī)軌道利用第二連結(jié)軌道與第二機(jī)架間軌道連結(jié)的情況下，能夠使懸掛式起重機(jī)經(jīng)由以及第二機(jī)架內(nèi)環(huán)繞軌道以及以及第二機(jī)架間軌道，可靠地在存儲(chǔ)庫與其它存儲(chǔ)庫之間移動(dòng)。...

行駛部主體71b具備用于驅(qū)動(dòng)車輪71a的行駛驅(qū)動(dòng)部、和各種傳感器。頂棚軌道10具備供電部70。供電部70具有供電導(dǎo)軌75、和設(shè)置于供電導(dǎo)軌75的非接觸供電線76。供電部70配置于頂棚軌道10的下方，并沿著頂棚軌道10連續(xù)設(shè)置或者間斷設(shè)置。另外，在、第二起重機(jī)40a、40b的安裝部46和高架搬運(yùn)車50的安裝部52a設(shè)置有電力接收部73。電力接收部73經(jīng)由非接觸供電線76接收電力，并向行駛部主體71b等供給電力。如圖1所示，控制裝置60統(tǒng)一控制搬運(yùn)系統(tǒng)100。控制裝置60通過無線或者有線的通信來控制、第二起重機(jī)40a、40b和高架搬運(yùn)車50的動(dòng)作。此外，控制裝置60也可以分割為控制、第二起...

"接頭"需要建立在移動(dòng)的離散設(shè)備與上下游設(shè)備之間的良好通訊條件的基礎(chǔ)上。與上位軟件的通訊為了更好的管理整個(gè)搬運(yùn)過程，一個(gè)自動(dòng)化系統(tǒng)通常也需要有一個(gè)管理搬運(yùn)任務(wù)和設(shè)備的上位管理軟件，常見的有倉庫管理軟件WMS、倉庫控制軟件WCS、自動(dòng)搬運(yùn)機(jī)器人調(diào)度軟件等等。上位各種管理軟件的功能都是建立在與現(xiàn)場環(huán)境中所有的搬運(yùn)設(shè)備信息交互的基礎(chǔ)上。上位管理軟件下發(fā)的指令數(shù)據(jù)需要通訊通道將命令傳遞到搬運(yùn)設(shè)備上，同時(shí)，現(xiàn)場的搬運(yùn)設(shè)備的當(dāng)前的狀態(tài)和任務(wù)執(zhí)行情況要實(shí)時(shí)的上傳給上位機(jī)管理軟件與第三方的通訊需要通過運(yùn)動(dòng)才能執(zhí)行搬運(yùn)任務(wù)的離散搬運(yùn)設(shè)備，在執(zhí)行任務(wù)時(shí)一定會(huì)占用一定的公共資源，比如要占用通道，占用電梯又或...

行駛部主體71b具備用于驅(qū)動(dòng)車輪71a的行駛驅(qū)動(dòng)部、和各種傳感器。頂棚軌道10具備供電部70。供電部70具有供電導(dǎo)軌75、和設(shè)置于供電導(dǎo)軌75的非接觸供電線76。供電部70配置于頂棚軌道10的下方，并沿著頂棚軌道10連續(xù)設(shè)置或者間斷設(shè)置。另外，在、第二起重機(jī)40a、40b的安裝部46和高架搬運(yùn)車50的安裝部52a設(shè)置有電力接收部73。電力接收部73經(jīng)由非接觸供電線76接收電力，并向行駛部主體71b等供給電力。如圖1所示，控制裝置60統(tǒng)一控制搬運(yùn)系統(tǒng)100。控制裝置60通過無線或者有線的通信來控制、第二起重機(jī)40a、40b和高架搬運(yùn)車50的動(dòng)作。此外，控制裝置60也可以分割為控制、第二起...

如圖1所示，控制裝置80統(tǒng)一控制搬運(yùn)系統(tǒng)100。控制裝置80通過無線或者有線的通信控制懸掛式起重機(jī)30以及高架搬運(yùn)車50的動(dòng)作。此外，控制裝置80也可分為控制懸掛式起重機(jī)30的控制裝置、和控制高架搬運(yùn)車50的控制裝置。另外，懸掛式起重機(jī)30用的控制裝置可以以存儲(chǔ)庫區(qū)域10a為單位分開地配置，也可統(tǒng)一控制多個(gè)存儲(chǔ)庫區(qū)域10a、10b。另外，控制高架搬運(yùn)車50的控制裝置也可以控制在規(guī)定區(qū)域內(nèi)行駛的多個(gè)高架搬運(yùn)車50。如圖1～圖3所示，連結(jié)軌道60a連結(jié)存儲(chǔ)庫區(qū)域10a的起重機(jī)軌道20與高架搬運(yùn)車軌道40的機(jī)架間軌道43。另外，第二連結(jié)軌道60b連結(jié)存儲(chǔ)庫區(qū)域10b的起重機(jī)軌道20與高架搬運(yùn)...

高架搬運(yùn)車軌道40具備：機(jī)架內(nèi)環(huán)繞軌道41、第二機(jī)架內(nèi)環(huán)繞軌道42、機(jī)架間軌道43以及第二機(jī)架間軌道44。機(jī)架內(nèi)環(huán)繞軌道41以及第二機(jī)架內(nèi)環(huán)繞軌道42以存儲(chǔ)庫區(qū)域10a以及存儲(chǔ)庫區(qū)域10b的距離分離而配置，成為相互平行排列的狀態(tài)。此外，以分別包圍存儲(chǔ)庫區(qū)域10a、10b的外周的方式設(shè)置有未圖示的壁部。利用該壁部劃分存儲(chǔ)庫區(qū)域10a、10b的內(nèi)外，在懸掛式起重機(jī)30的運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí)禁止作業(yè)者向存儲(chǔ)庫區(qū)域10a、10b內(nèi)的進(jìn)入。此外，在懸掛式起重機(jī)30從存儲(chǔ)庫區(qū)域10a、10b向規(guī)定區(qū)域移動(dòng)時(shí)，以將懸掛式起重機(jī)30從存儲(chǔ)庫區(qū)域10a、10b向外取出的方式，取下與連接軌道41c、42c對(duì)應(yīng)的壁部的一...

圖7～圖9是表示通過高架搬運(yùn)車50搬運(yùn)物品2時(shí)的移動(dòng)路徑的一個(gè)例子的圖。在圖7～圖9中示出從第二保管區(qū)域sa2開始以保管區(qū)域sa1或者裝置區(qū)域ta1為下一個(gè)搬運(yùn)目的地的物品2被第二起重機(jī)40b載置于第二交接端口30b的例子。例如，如圖7所示，在物品2被載置于在第二保管區(qū)域sa2的+y側(cè)端部和-x側(cè)配置的第二交接端口30b的情況下，控制裝置60(參照圖1)針對(duì)高架搬運(yùn)車50進(jìn)行指示以將第二保管區(qū)域sa2的第二交接端口30b的物品2搬運(yùn)至保管區(qū)域sa1的交接端口30a。高架搬運(yùn)車50沿著第二區(qū)段內(nèi)頂棚軌道12移動(dòng)至第二交接端口30b，使橫向伸出機(jī)構(gòu)55向+x方向突出，并驅(qū)動(dòng)升降驅(qū)動(dòng)部54使...

使懸掛式起重機(jī)30從機(jī)架間軌道43向機(jī)架內(nèi)環(huán)繞軌道41的外繞軌道41a移動(dòng)，并經(jīng)由連接軌道41c向內(nèi)繞軌道41b移動(dòng)(參照圖8的箭頭)。外繞軌道41a被配置于處理裝置tl的裝載端口lp的正上方，所以若懸掛式起重機(jī)30保持原樣地在外繞軌道41a行駛，則存在桅桿32與裝載端口lp接觸的可能性。因此，懸掛式起重機(jī)30從外繞軌道41a向內(nèi)繞軌道41b移動(dòng)。然后，使懸掛式起重機(jī)30沿著內(nèi)繞軌道41b朝向存儲(chǔ)庫區(qū)域10b移動(dòng)。在起重機(jī)用行駛部31在內(nèi)繞軌道41b(高架搬運(yùn)車軌道40)行駛的情況下，懸掛式起重機(jī)30的桅桿32在作業(yè)者通路10g上通過。此時(shí)，也可以以禁止作業(yè)者等向作業(yè)者通路10g的進(jìn)入...