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機械手停止作業，避免意外的傷害。e）設備配套安全控制系統，在操作時，系統不會因為誤動作，而突然改變負載或空載壓力，因此機械手不會因此快速上升或下降而對人身、設備和產品造成傷害。助力機械手發展趨勢世界工業機械手均有高精化，高速化，多軸化，輕量化的發展趨勢。定位精度可以滿足微米及亞微米級要求，將機械手、柔性制造系統和柔性制造單元相結合，從而根本改變機械制造系統的人工操作狀態。隨著機械手的小型化和微型化，其應用領域將會突破傳統的機槭領域，而向著電子信息、生物技術、生命科學及航空航天等行業發展[3]。助力機械手助力機械手分類助力機械手分為：硬臂式助力機械手、軟索式助力機械手、折臂吊、電動平衡吊...

轉動夾1032遠離支架102的一端的齒型結構插入至鎖定板104較厚部分的槽中，從而壓住轉動夾1032，達到鎖定夾持件103的目的。圖6是示意性表示根據本發明第1種實施方式的長度調整機構的立體圖。如圖6所示，長度調整機構2包括內調節桿201、外調節桿202和開關結構203。內調節桿201為空心矩形桿，其相對的兩個側壁設有等間隔直線排列的多個固定孔2011，每兩個相對的固定孔2011為一個長度調節檔位。外調節桿202也為空心矩形桿，其內孔為與內調節桿201外形矩形輪廓相同的矩形孔。外調節桿202一端開口，而內調節桿201從此開口處插入外調節桿202的內孔中。并且外調節桿202能套在內調節桿...

起到防滑作用。固定夾和轉動夾閉合后形成一個由四個沿圓周方向等間隔排列的圓弧形凹槽組成的空間，使得夾持件可以從兩個垂直的角度夾持艙壁助力扶手。根據本發明的一個方案，固定夾持機構與長度調整機構之間通過萬向球頭接頭結構連接。萬向球頭接頭結構中的球頭位于弧形槽中，并可在其中自由轉動。使得長度調整機構也可自由轉動，而航天員可通過鎖緊件來壓緊球頭，從而鎖定長度調整機構使其不再轉動。而位于弧形槽中的阻尼件則可在長度調整機構轉動到位后依靠其與球頭之間的摩擦力使轉動自動停止。根據本發明的一個方案，外調節桿可往復移動地套設在內調節桿上，內調節桿上設有多個固定孔。而外調節桿上設有開關結構。航天員可通過撥動開...

所述電路基板具有：檢測電路，其包含對所述磁體的旋轉進行檢測的磁傳感器；第1電力電路，其包含向所述第1線圈組供給電流的多個電子元器件；第2電力電路，其包含向所述第2線圈組供給電流的多個電子元器件；以及控制電路，其包含對所述第1電力電路和所述第2電力電路中的至少一者所供給的電流進行控制的電子元器件，所述第1線圈布線和所述第2線圈布線均具有：第1部位，其在與所述軸的軸向交叉的方向上突出到所述殼體的外側；以及第2部位，其在所述外側自所述第1部位朝向所述電路基板突出，所述散熱器具有通孔，該通孔設置在所述第1面與所述第2面之間且供所述軸穿過，在自所述軸的軸向俯視時，所述通孔位于所述壁部的環的內側。...

移動夾板6的側壁上對稱貫穿開設有兩個螺紋孔，兩個轉桿17分別與兩個螺紋孔相互嚙合，固定夾板5的頂壁上同樣開設有轉槽，轉槽內同樣設有限位板18，兩個轉桿17遠離移動夾板6的一端貫穿固定夾板5的頂壁并延伸至轉槽內，兩個轉桿17遠離移動夾板6的一端分別安裝在限位板18的頂壁上，轉桿17轉動時通過與移動夾板6的嚙合可將移動夾板6向固定夾板5處移動，移動夾板6與固定夾板的相互配合可將板材進行夾取，固定夾板5與移動夾板6相對一側的側壁上均安裝有防滑齒21，防滑齒21可將板材更穩定的進行夾取。本發明中，本發明中，分別將第1電機2和第二電機3接通電源，先將第二電機3進行正轉，第二電機3轉動時帶動第1轉...

轉動夾1032遠離支架102的一端的齒型結構插入至鎖定板104較厚部分的槽中，從而壓住轉動夾1032，達到鎖定夾持件103的目的。圖6是示意性表示根據本發明第1種實施方式的長度調整機構的立體圖。如圖6所示，長度調整機構2包括內調節桿201、外調節桿202和開關結構203。內調節桿201為空心矩形桿，其相對的兩個側壁設有等間隔直線排列的多個固定孔2011，每兩個相對的固定孔2011為一個長度調節檔位。外調節桿202也為空心矩形桿，其內孔為與內調節桿201外形矩形輪廓相同的矩形孔。外調節桿202一端開口，而內調節桿201從此開口處插入外調節桿202的內孔中。并且外調節桿202能套在內調節桿...

其配置在所述第1面與所述電路基板之間；以及彈性體，其配置在所述壁部與所述電路基板之間，所述電路基板具有：檢測電路，其包含對所述磁體的旋轉進行檢測的磁傳感器；第1電力電路，其包含向所述第1線圈組供給電流的多個電子元器件；第2電力電路，其包含向所述第2線圈組供給電流的多個電子元器件；以及控制電路，其包含對所述第1電力電路和所述第2電力電路中的至少一者所供給的電流進行控制的電子元器件，所述第1線圈布線和所述第2線圈布線均具有：第1部位，其在與所述軸的軸向交叉的方向上突出到所述殼體的外側；以及第2部位，其在所述外側自所述第1部位朝向所述電路基板突出，所述散熱器具有通孔，該通孔設置在所述第1面與...

增設可調節高度的支撐腿等滑道的固定方式也是可行的，這里不做詳細介紹。利用第1滑道200和第二滑道300的鉸接關系，可對兩個滑道的傾角進行調整，并較終通過絞索600來固定滑道位置。從而讓輸送滑道滿足輸送不同規格產品時，摩擦系數變化所帶來的影響。此外，對于長距離滑道運輸的場景，還可在上述實施例的基礎上增設前段滑道400和支撐腿500。前段滑道400底端搭接于第1滑道200的頂端，而其頂端對接于前段設備，在本實施例中，因為前段設備為一輸送皮帶，在前段滑道400的頂端增設有u字形缺口，貼合皮帶端頭的外形，同時為防止物料卡包，對u字形缺口的邊緣進行卷邊處理。為了對前段滑道400進行必要的支撐，至少要有一...

作為理想的技術方案，還具備設于所述第1隆起部的第1散熱材料。由此，能夠使由第1電力電路和第2電力電路產生的熱更有效地散熱。作為理想的技術方案，所述散熱器還具有第2隆起部，該第2隆起部與所述控制電路相對且向所述電路基板側隆起。由此，能夠使由控制電路產生的熱有效地散熱。作為理想的技術方案，還具備設于所述第2隆起部的第2散熱材料。由此，能夠使由控制電路產生的熱更有效地散熱。作為理想的技術方案，所述散熱器還具有凹部，該凹部與所述電路基板相對且向所述電路基板的相反側凹陷，在所述凹部收納有被配置于所述電路基板的電容器。由此，與沒有凹部的情況相比，能夠減小包含配置有電容器的電路基板和散熱器在內的構造...

而不是全部的實施例。在本發明的描述中，需要理解的是，術語“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“頂”、“底”、“內”、“外”等指示的方位或位置關系為基于附圖所示的方位或位置關系，只是為了便于描述本發明和簡化描述，而不是指示或暗示所指的裝置或元件必須具有特定的方位、以特定的方位構造和操作，因此不能理解為對本發明的限制。如圖1-3所示，本發明的一種板材搬運自動化設備的機械手，包括立柱1，立柱1的底部安裝有滑輪，滑輪可配合滑軌等移動裝置以使得機械手的移動范圍更廣，立柱1的頂壁上安裝有第1電機2，第1電機2的驅動端安裝有斜齒輪8，立柱1的一側的側壁上安裝有兩個支撐板10，兩個支撐板1...

絞索600通過上述螺栓旋緊的方式兩端分別連接于塔架100和滑道，當然因為絞索600的拉力要克服滑道的重力，絞索600與塔架100的連接點應高于絞索600與滑道的連接點。鉸接組件130包括：鉸軸133、第1接頭部131和第二接頭部132，第1接頭部131和第二接頭部132同軸鉸接于鉸軸133。第1滑道200的底端和第二滑道300的頂端分別安裝于第1接頭部131和第二接頭部132，借助第1接頭部131與第二接頭部132的鉸接關系，可帶動第1滑道200和第二滑道300進行傾角的調整。并且所屬領域技術人員應當注意，因為滑道的角度調整問題，在設計第1滑道200和第二滑道300對接點時，應當考慮滑...

從而使助力裝置能夠適應不同高度的艙壁助力扶手。開關結構203設置在外調節桿202靠近開口端的相對的兩個側壁上。圖7和圖8分別示出了根據本發明第1種實施方式的開關機構鎖定狀態和未鎖定狀態的剖視圖。結合圖7和圖8，開關結構203對稱設置在外調節桿202上下兩個側壁上，因此以下只以上側的開關結構203為例說明該結構的具體組成。開關結構203包括殼體2031、鎖定銷2032、凸輪手柄2033和彈性件2034。殼體2031包括主體2031a和蓋板2031b。主體2031a與外調節桿202一體成型，從外調節桿202側壁向遠處延伸形成立方體凸臺。蓋板2031b為平板，通過螺釘固定設置在主體2031a...

自所述電路基板的法線方向觀察時，隔著所述第1電力電路所包含的電子元器件的配置位置在所述第1通孔的相反側存在所述控制電路所包含的電子元器件的配置位置。由此，能夠使自第1電力電路到達電動馬達的電流路徑遠離控制電路。作為理想的技術方案，所述第2線圈布線的所述第2部位自比所述第2電力電路所包含的電子元器件靠近所述電路基板的外周的位置連接于所述第2電力電路。由此，能夠使第2線圈布線遠離磁傳感器，能夠抑制因電流在第2線圈布線中流動而產生的磁場對磁傳感器造成的影響。作為理想的技術方案，所述電路基板具有與所述第2線圈布線的所述第2部位相連接的第2通孔，自所述電路基板的法線方向觀察時，在所述檢測電路的配置位置與...

所述蝸桿與斜齒輪相互嚙合，所述蝸桿的底端轉動連接有安裝板，所述安裝板遠離立柱一側的側壁上安裝有橫板，所述橫板遠離安裝板一端的底壁上安裝有固定夾板，所述橫板的頂壁上安裝有第二電機，所述第二電機的驅動端安裝有第1轉盤，所述第1轉盤遠離第二電機一側的側壁上安裝有轉軸，所述第1轉盤的外側設有三角形傳動件，所述轉軸與三角形傳動件的頂端轉動連接，所述三角形傳動件的底端貫穿橫板的頂壁并延伸至的橫板的下側，所述三角形傳動件的外側對稱設有兩個第二轉盤，兩個所述第二轉盤靠近三角形傳動件一側的側壁上同樣安裝有轉軸，兩個所述轉軸分別轉動在三角形傳動件的底端，兩個所述第二轉盤遠離三角形傳動件一側的側壁上均安裝有...

使得助力裝置能夠適應航天員的各種維修姿勢的施力或助力。附圖說明為了更清楚地說明本發明實施例或現有技術中的技術方案，下面將對實施例中所需要使用的附圖作簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖只只是本發明的一些實施例，對于本領域普通技術人員來講，在不付出創造性勞動的前提下，還可以根據這些附圖獲得其他的附圖。圖1是示意性表示根據本發明第1種實施方式的助力裝置的立體圖；圖2是示意性表示根據本發明第1種實施方式的固定夾持機構的立體圖；圖3、圖4和圖5分別是示意性表示根據本發明第1種實施方式的固定夾持機構完全打開狀態、未鎖定狀態和鎖定狀態的剖視圖；圖6是示意性表示根據本發明第1種實施方式的長度調整...

所述蝸桿與斜齒輪相互嚙合，所述蝸桿的底端轉動連接有安裝板，所述安裝板遠離立柱一側的側壁上安裝有橫板，所述橫板遠離安裝板一端的底壁上安裝有固定夾板，所述橫板的頂壁上安裝有第二電機，所述第二電機的驅動端安裝有第1轉盤，所述第1轉盤遠離第二電機一側的側壁上安裝有轉軸，所述第1轉盤的外側設有三角形傳動件，所述轉軸與三角形傳動件的頂端轉動連接，所述三角形傳動件的底端貫穿橫板的頂壁并延伸至的橫板的下側，所述三角形傳動件的外側對稱設有兩個第二轉盤，兩個所述第二轉盤靠近三角形傳動件一側的側壁上同樣安裝有轉軸，兩個所述轉軸分別轉動在三角形傳動件的底端，兩個所述第二轉盤遠離三角形傳動件一側的側壁上均安裝有...

所述的手指固定座33上設置有插槽41，所述的插槽41內可拆卸安裝晶圓固定裝置4。所述的晶圓固定裝置4包括真空吸盤、氣缸機械手等。所述的手指固定座33上還設置有掃描傳感器42，掃描傳感器42包括光纖放大器以及濾光片等光信號探測設備。使用時，升降軸1進行機械手的豎直上升下降工作，旋轉軸2進行機械手的水平旋轉工作，伸展軸3進行機械手的伸展拿取工作。相比現有的晶圓搬運機械手，本申請中伸展軸3中的一級伸展臂31、二級伸展臂32和手指固定座33聯動，一級伸展臂31、二級伸展臂32和手指固定座33之間分別具有傳動機構，通過一級關節5、二級關節6和三級關節7之間的一級同步帶52和二級同步帶64在一級伸...

抓取運動的物件）情況，決定了手指是的大小、形狀、個數、種類配置和動作，而這些又決定了手指的抓取機能（即該手指能抓取的極限尺寸；手指對物件的約束和握緊程度；抓取精度-定位精度等）。2、手指的種類機械手的手指有機械式和吸盤式兩種形式。人手抓取物件時，手指常與手掌相對握緊。機械式手指沒有手掌，全靠手指握緊物件；而吸盤式手指則剛好相當于只有手掌吸附物件。機械式手指的應用比較。機械式手指常按指根的動作及手指的數目或手指的形狀進行分類。（1）按指根的動作不同分類回轉型手指：手指的張開與閉合是靠指根的回轉動作完成的。無關節手指的本體是一個直構件；固定關節指的本體是一個彎構件，即在指的中間處形成一個“...

蝸桿旋轉的同時通過與兩個支撐板的配合可將蝸桿底端安裝的安裝板進行提升，進而可對板材進行提升，操作完畢后，只需分別將第1電機與第二電機反轉，即可重復作業，除此之外立柱的底部安裝的滑輪可配合滑軌等移動裝置對機械手進行移動，以增加機械手對板材的移動范圍。本發明結構簡單易于實現，通過各個部件間的相互配合可對板材進行穩固的夾取并提升，節約了人力勞動提高了效率，除此之外機械手還可在惡劣的環境中進行操作，以保護人身安全。附圖說明圖1為本發明提出的一種板材搬運自動化設備的機械手的整體結構示意圖；圖2為本發明提出的一種板材搬運自動化設備的機械手的橫板與移動夾板的連接示意圖；圖3為本發明提出的一種板材搬運...

本實用新型涉及食品自動化包裝領域，具體涉及一種輸送滑道。背景技術：為了節省成本，廠家往往希望一條自動化生產線可滿足多種規格產品的生產。但不同規格的產品有不同形式的包裝，進而導致產品相對滑道摩擦系數的不同，摩擦系數過小，產品滑動速度過快，容易發生撞擊損包。摩擦系數過大，又會造成產品卡包。此時，可改變滑道傾角補正摩擦系數變化所帶來的影響。但常規滑道因為已經固定成形，很不利于進行角度的調整。技術實現要素：為解決現有技術中定型輸送滑道不能適應安調過程中前后設備相對位置變化的技術問題。本實用新型的技術方案包括一種輸送滑道，其特征在在于包括：塔架，其中部固定有鉸接組件，所述鉸接組件包括相互鉸接的第...

壁部的材料與散熱器相同，例如是金屬。若壁部的材料為金屬，則在壁部的環的內側與外側之間能夠屏蔽磁場。作為理想的技術方案，所述散熱器具有設于所述第1面的凹部，所述壁部能嵌入所述凹部。由此，能夠分開制造散熱器和壁部。作為理想的技術方案，還具備設于所述壁部的內周面的磁屏蔽層。由此，即使壁部由樹脂制成，在壁部的環的內側與外側之間也能夠屏蔽磁場。又一技術方案的電動驅動裝置具備：電動馬達，其包含軸、與所述軸連動的馬達轉子、具有使所述馬達轉子旋轉的定子芯的馬達定子、每3相至少分成第1線圈組和第2線圈組這兩個系統且用3相交流電對所述定子芯進行勵磁的多個線圈組、以及在內側收納所述馬達轉子、所述馬達定子和所...

移動夾板6的側壁上對稱貫穿開設有兩個螺紋孔，兩個轉桿17分別與兩個螺紋孔相互嚙合，固定夾板5的頂壁上同樣開設有轉槽，轉槽內同樣設有限位板18，兩個轉桿17遠離移動夾板6的一端貫穿固定夾板5的頂壁并延伸至轉槽內，兩個轉桿17遠離移動夾板6的一端分別安裝在限位板18的頂壁上，轉桿17轉動時通過與移動夾板6的嚙合可將移動夾板6向固定夾板5處移動，移動夾板6與固定夾板的相互配合可將板材進行夾取，固定夾板5與移動夾板6相對一側的側壁上均安裝有防滑齒21，防滑齒21可將板材更穩定的進行夾取。本發明中，本發明中，分別將第1電機2和第二電機3接通電源，先將第二電機3進行正轉，第二電機3轉動時帶動第1轉...

蝸桿旋轉的同時通過與兩個支撐板的配合可將蝸桿底端安裝的安裝板進行提升，進而可對板材進行提升，操作完畢后，只需分別將第1電機與第二電機反轉，即可重復作業，除此之外立柱的底部安裝的滑輪可配合滑軌等移動裝置對機械手進行移動，以增加機械手對板材的移動范圍。本發明結構簡單易于實現，通過各個部件間的相互配合可對板材進行穩固的夾取并提升，節約了人力勞動提高了效率，除此之外機械手還可在惡劣的環境中進行操作，以保護人身安全。附圖說明圖1為本發明提出的一種板材搬運自動化設備的機械手的整體結構示意圖；圖2為本發明提出的一種板材搬運自動化設備的機械手的橫板與移動夾板的連接示意圖；圖3為本發明提出的一種板材搬運...

能夠抑制磁傳感器相對于磁體的振動。由此，能夠進一步將磁傳感器與磁體之間的間隔距離保持為恒定。磁傳感器能夠精度良好地檢測磁體的旋轉角度。作為理想的技術方案，所述彈性體具有環形狀，在自所述軸的軸向俯視時，所述通孔位于所述彈性體的環的內側。由此，當彈性體分別貼緊于壁部和電路基板時，壁部的環被電路基板封堵。由此，能夠防止異物自散熱器的第1面側進入壁部的環的內側。由于磁于壁部的環的內側，因此能夠抑制異物附著于磁體(發生污染)。作為理想的技術方案，所述壁部具有在與所述電路基板相對的面設置的槽部，所述彈性體能嵌入所述槽部。由此，易于將彈性體配置于壁部的與電路基板相對的面側。能夠防止彈性體相對于壁部錯...

而鎖定銷2032的安裝端2032a則鉸接在凸輪手柄2033較厚的一端的塊體上，但鉸接點應靠近薄板與塊體的連接點處。如此，在轉動凸輪手柄2033時，鎖定銷2032可隨之做上下的直線移動。彈性件2034為彈簧，其套設在鎖定銷2032的安裝端2032a上。如圖7所示，開關結構203在鎖定狀態下，上下兩個鎖定銷2032的插銷端2032b分別穿過內調節桿201的其中兩個相對的固定孔2011。而凸輪手柄2033平行于外調節桿202支承在蓋板2031上。此時外調節桿202不能移動。解鎖時，航天員順時針轉動凸輪手柄2033，此時，鎖定銷2032向上移動，彈性件2043壓緊。當凸輪手柄2033轉動90°...

所述蝸桿的底端貫穿安裝板的頂壁并延伸至轉槽內，所述蝸桿的底端安裝在限位板的頂壁上。地，所述固定夾板的頂壁上同樣開設有轉槽，所述轉槽內同樣設有限位板，兩個所述轉桿遠離移動夾板的一端貫穿固定夾板的頂壁并延伸至轉槽內，兩個所述轉桿遠離移動夾板的一端分別安裝在限位板的頂壁上。地，所述固定夾板與移動夾板相對一側的側壁上均安裝有防滑齒。地，所述橫板上開設有與三角形傳動件相匹配的矩形槽。地，所述安裝板靠近立柱一側的側壁上安裝有滑塊，所述立柱的側壁上開設有與滑塊相互配合的豎向滑槽。地，所述立柱的底部安裝有滑輪。本發明中，分別將第1電機和第二電機接通電源，先將第二電機進行正轉，第二電機轉動時帶動第1轉盤...

而鎖定銷2032的安裝端2032a則鉸接在凸輪手柄2033較厚的一端的塊體上，但鉸接點應靠近薄板與塊體的連接點處。如此，在轉動凸輪手柄2033時，鎖定銷2032可隨之做上下的直線移動。彈性件2034為彈簧，其套設在鎖定銷2032的安裝端2032a上。如圖7所示，開關結構203在鎖定狀態下，上下兩個鎖定銷2032的插銷端2032b分別穿過內調節桿201的其中兩個相對的固定孔2011。而凸輪手柄2033平行于外調節桿202支承在蓋板2031上。此時外調節桿202不能移動。解鎖時，航天員順時針轉動凸輪手柄2033，此時，鎖定銷2032向上移動，彈性件2043壓緊。當凸輪手柄2033轉動90°...

而鎖定銷2032的安裝端2032a則鉸接在凸輪手柄2033較厚的一端的塊體上，但鉸接點應靠近薄板與塊體的連接點處。如此，在轉動凸輪手柄2033時，鎖定銷2032可隨之做上下的直線移動。彈性件2034為彈簧，其套設在鎖定銷2032的安裝端2032a上。如圖7所示，開關結構203在鎖定狀態下，上下兩個鎖定銷2032的插銷端2032b分別穿過內調節桿201的其中兩個相對的固定孔2011。而凸輪手柄2033平行于外調節桿202支承在蓋板2031上。此時外調節桿202不能移動。解鎖時，航天員順時針轉動凸輪手柄2033，此時，鎖定銷2032向上移動，彈性件2043壓緊。當凸輪手柄2033轉動90°...

而后依靠絞索固定滑道位置。從而讓輸送滑道不同產品時，通過改變傾角來適應摩擦系數的變化。符合同一生產線生產多規格產品的需要。附圖說明圖1是本實用新型實施例的結構示意圖；圖2是本實用新型實施例的鉸接組件結構示意圖；圖3是本實用新型實施例的絞索固定件的結構示意圖。具體實施方式為了使本實用新型的目的、技術方案及優點更加清楚明白，以下結合附圖及實施例，對本實用新型進行進一步詳細說明。應當理解，此處所描述的具體實施例只只用以解釋本實用新型，并不用于限定本實用新型。如圖1至圖2所示，本實用新型提供了一種輸送滑道，包括塔架100、第1滑道200和第二滑道300。因為塔架100要對鉸接組件130提供穩定...

助力機械手主機a）可實現不同重量物料的重力平衡狀態，適用于物料的精確移載操作。b）空載、滿載及處理不同工件時，系統可感知其重量變化，并實現載荷在三維空間中的浮動狀態，便于精確定位。c）全程平衡、運動順滑等特點，使得操作者可以很便捷地實現工件的搬運、定位、裝配等操作。d）剛性手臂可使機械手帶工件越過障礙；水平臂可滿足物料在相關場所進行橫向放入、橫向取出等動作要求。e）系統可始終保持機械手頭部的水平，發揮高作業性。f）關節剎車裝置，具有多個回轉關節，以實現廣域范圍內的物料取置；配備有剎車裝置，操作者可在操作過程中隨時中斷機械手的運動。助力機械手氣動夾具主機控制與夾具（機械手）集成為一體，方...